切换工具 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 切换TCP与末端工具模型。 软件侧：切换TCP、末端工具模型。 机器人侧：切换TCP，实际末端工具的切换或状态改变需配合“设置DO”步骤完成。 使用场景 抓取过程中需要切换末端工具。 参数说明 工具 选择当前需要使用的末端工具。 在选择前，需要在 末端工具 中添加并配置对应的末端工具。 应用示例 以“根据标签切换末端工具”样例工程为例。 此样例工程中的轴承座工件，其内孔可以通过内撑抓取，盘面边缘可以通过外夹抓取。根据抓取点类型，在“分类”步骤添加top、bottom、edge 标签： 对于 top、bottom 标签，闭合末端工具的夹爪，采取内撑的方式抓取； 对于 edge 标签，打开末端工具的夹爪，采取外夹的方式抓取。 设置持有状态 转移控制权
