位姿变换（桁架） 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 该步骤可将输入的位姿变换至相机或桁架机器人坐标系，然后输出。 使用场景 该步骤用于桁架机器人工程的位姿坐标系变换。 若工程中使用的是非桁架机器人，需选择使用 位姿变换 步骤。 如果步骤选择错误，将导致转换后的位姿有误，并且可能输出错误的抓取点。 输入与输出 参数说明 变换类型 参数解释：该参数用于选择位姿变换的变换类型。 值列表：CameraToRobot、RobotToCamera CameraToRobot：已知物体在相机坐标系中的位姿 Pose1，当变换类型设置为CameraToRobot时，即可输出物体在桁架机器人坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例 。 RobotToCamera：已知物体在桁架机器人坐标系中的位姿 Pose1，变换类型设置为RobotToCamera时，即可输出物体在相机坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例 。 默认值：CameraToRobot 点云变换 位姿变换
