在“视觉移动”步骤中勾选“移除目标工件点云”后，工程运行速度变慢

问题现象：

在视觉移动步骤中勾选移除目标工件点云后，运行Mech-Viz工程时，工程运行速度变慢，可能需要几十秒甚至更久。

影响版本：

所有版本

可能原因：

在Mech-Viz的碰撞检测面板中，碰撞检测配置窗口中点云配置下的检测点云与其他物体的碰撞已开启。勾选视觉移动步骤中的移除目标工件点云参数后，每次尝试抓取一个物体时，都会从Mech-Viz接收到的原始点云中移除目标工件的点云。移除点云的计算耗时较长。若识别到的物体个数过多，且针对不同物体的抓取规划总是失败，软件会在不同物体上多次进行移除点云的计算，导致工程运行速度变慢。

解决方案：

只有在工具和待抓工件之间一定会紧密接触，造成碰撞检测报警时，才应勾选移除目标工件点云参数。