设置DO 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 从 v1.8.0 开始，“设置DO”步骤与“设置多个DO”步骤合并为新的“设置DO”步骤。 功能描述 在机器人行业中，"DO"通常指数字输出信号。数字输出信号是一种电信号，用于控制自动化系统中的设备或组件。这些数字输出信号通过高或低电平来表示，用于启用或停用连接的设备或执行器。这些设备包括吸盘、电机、电磁阀、继电器、指示灯和其他类型的电气元件。 此步骤通过发送信号来启用外部设备执行特定动作，例如夹爪的开合、吸盘的开气与关气，也可用于控制传送带或触发警报等。 应用场景 控制多分区吸盘。 向指定的DO端口发送指定的信号。 参数说明 非移动步骤基本参数 等待运动精确到达 默认勾选。机器人需要到达”设置DO“步骤之前”移动类步骤“对应的路径点时才可开始执行此步骤 接收对象 根据实际接收 DO 信号的对象设置此参数。可选择机器人、标准接口或Adapter（选择 Adapter 还需要填写“Adapter服务名称”）。此外，接收对象可多选。 若未设置此参数，DO信号将无法由软件传输到接收对象。 工作模式 信号来源 信号来源可选择“视觉移动”或“人为设定”。 视觉移动 专用于箱子拆垛及多末端工具应用场景。软件会根据拆垛吸盘和多末端工具配置，以及相应的抓取策略，自动计算出需要开启的DO端口号。 人为设定 人为指定需要设置的DO端口号。 设置步骤 根据实际需要配置的端口数，单击 +来添加若干端口配置。 设置控制外部设备的对应端口号，以及开启或关闭外部设置的信号值，并备注当前端口号的功能。 端口号不可重复，重复的端口号无法完成设置。 为了清晰区分各端口功能，建议为每一个端口添加备注。 选中端口所在的行后单击-，可删除端口配置。 设置示例 例如：控制某夹爪的端口为0，信号值为1时开夹爪，设置结果如下。 检查DI 标记分支
