Eye to Hand场景下的手动标定（四轴机器人-标定板多个随机位姿）

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本操作指南介绍如何完成四轴机器人在Eye to hand（ETH）场景下的手动手眼标定（标定板多个随机位姿）。

标定前准备

在进行手眼标定前，你先需要完成如下准备工作：

请参照视觉系统硬件搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。

手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Vision和Mech-Viz软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。

ETH场景下的手眼标定需要使用标定板。

请按照如下要求准备标定板：

请确保标定板上圆清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形。
在ETH场景下，先将标定板连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接件上。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的XY平面平行。

当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将标定板直接固接在夹具上。

此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位置。

打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机参数。
调整2D参数，使2D图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。
调整3D参数，使标定板上圆点点云饱满完整，建议将点云后处理中的表面平滑和噪点去除改为Normal，以降低点云波动范围。

若现场环境光较复杂，建议通过遮补光来降低环境光对2D图和点云的影响。
通过完成以上步骤来确保标定板点云成像质量满足要求。

正常过曝欠曝

2D图

点云

打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。
在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，根据需要指定机器人欧拉角类型参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
在选择标定用的机器人类型窗口，根据机器人类型选择四轴机器人（SCARA，Palletizer）单选框，然后单击下一步按钮。

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定流程。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

控制机器人携带标定板移动到合适的位置（标定板位于红色框内），并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
- 如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。

若选择手动调整检测参数，单击标定圆检测参数（高级），更改检测参数值后单击重新检查内参按钮，并确认相机内参检查是否通过。

倘若仍检测不到标定圆，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考参数调节。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

如需对机器人精度和计算得到的外参精度进行评估，可在“计算外参”步骤界面单击机器人精度和外参精度，使用精度误差分析工具进行机器人绝对精度检查、ETH外参误差评估。