步骤参考指南 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 本节介绍 Mech-Vision 步骤和步骤组合的参考信息。 步骤参考 将2D位姿转换为3D位姿（基于正交投影） 2D形状匹配 3D粗匹配（多模板） 3D粗匹配V2 3D粗匹配 3D精匹配（易用版） 3D精匹配（多模板） 3D精匹配 3D匹配与分类（多模板） 3D工件识别 接受所有参数 给位姿添加标签 调整由相机畸变引起的位姿不精确 根据偏移量调整位姿 根据倾斜调整位姿 调整目标点以获得正确路径 将位姿调整到点云表面 调整路径时针方向 输入分配器 提取掩膜中对应的图像 提取掩膜中对应的点云 提取2D路径 抠除背景 图像阈值分割 Blob分析 布尔值列表逻辑运算 跨工程传输数据 计算绝对值 计算两Vector3D间的角度 计算掩膜面积 计算箱子尺寸 计算Vector3D的叉积 计算对角线长度 计算直径和厚度 计算两位姿沿指定方向的距离 计算位姿间距离 计算Vector3D的点积 计算边缘点云法向 计算平面度误差 计算直方图 计算两位姿指定轴的夹角 计算两条线段的交点 计算线段和圆的交点 计算点云沿轴长度 计算Vector3D的长度 计算掩膜间距离 计算掩膜在指定直线上的长度 计算平均灰度值 计算矩形指定边的中点 计算掩膜最小外接矩形 计算Vector3D的单位向量 计算点云法向并估计边缘 计算点云的法向量并滤波 计算平行度误差 计算指定高度的像素尺寸 计算平面宽度 计算点云曲率 计算平面点云的位姿和尺寸 计算轮廓线平面度（降采样） 计算轮廓线平面度 计算沿参考方向的投影距离 计算2D矩形位姿 使用Python计算结果 计算指定的点云属性 计算标定板位姿并检查相机内参 计算结构光传感器的标定矩阵 计算非零区域中心点 计算圆柱抓取点 卡尺工具 2D相机 从相机获取图像 根据点云尺寸进行分类 点云畸变矫正 根据模板拟合位姿进行点云过滤 截取点云列表 点云处理（GPU） 点云缩放 点云平滑和法向计算 提取三维盒子中的点云 点云增加法向量 点云聚类，并输出符合条件的点云 连贯线绘制 获取在3D ROI内的位姿 比较两深度图 数值比较 取每个输入位姿的一部分合成新的位姿 由四元数和平移向量，组合位姿 从轴和角度，组合一个旋转向量 从两个轴方向，组合一个旋转向量（右手定则） 由数值组合成Vector3D 控制光源 将2D位姿转换为3D位姿 转换数据类型 将像素距离转换为实际距离 将2D点转换为3D点 将圆转换成2D位姿 转换图像色彩空间 复制图片 统计数据列表中指定层级的元素个数 统计3D点的个数 统计颜色信息 创建物体模型 截图 分解物体尺寸 将位姿分解为四元数和平移向量 将旋转向量分解为X-Y-Z轴 将Vector3D分解为数值 深度学习模型包推理 深度学习结果解析 沿扫描线进行深度聚类 深度图编码 检测并测量圆 检测并测量直线 检测并测量腰型孔 检测料筐（四侧壁） 检测料筐（最大内接矩形） 检测料筐（最大内接矩形）V2 检测料筐（两侧壁） 检测圆心 检测角点 检测边缘 检测内接圆 检测线段 检测掩膜中前N个面积最大的矩形 检测被遮挡物体 检测区域形状特征 检测顶点 确定像素尺寸 根据阈值对数值进行二分类 均匀分割点云 点云降采样 绘制掩膜的最小外接矩形 绘制多边形顶点 快捷坐标系变换 快捷创建物体索引列表 快捷创建数值列表 快捷创建位姿 快捷创建四元数 快捷创建标签列表 快捷创建三维向量 快速将位姿指向参考点 2D方法估计点云边缘 3D方法估计点云边缘 评估图像清晰度 使用HDev计算结果 使用JavaScript计算结果 评测深度图波动 外部交互接口 提取长方体内点云 提取圆柱范围内的点云 提取3D ROI内点云 提取深度图3D ROI范围内为零的区域 填充孔洞 根据标签进行过滤 通过位姿过滤掩膜 滤除出筐位姿 过滤 获取2D轮廓点 寻找位姿与偏移量的对应关系 2D寻找圆孔 寻找指定内外层级2D轮廓 拟合圆 拟合直线 翻转位姿的坐标轴方向 将实际尺寸转换为像素尺寸 将Cloud（XYZ-Normal）转换为Cloud（XYZ-RGB） 从Cloud（XYZ-RGB）转换为彩色图像 将深度图转换为点云 根据视差图生成深度图 将NumberList转换为Size3DList 将NumberList转换为VariantList 将PoseList转换为Matrix4D 将PoseList转换为PoseLists 将位姿四元数转换为欧拉角 将Shape2DList转换为Pose2DList 将Variant转换为VariantList 从任意变量转为标签类型 将VariantList转换为NumberList 将VariantList转换为Variant 将3D位姿转换为2D位姿 生成点云墙 生成圆柱形点云模板 生成绕着参考位姿转动的离散化位姿 生成抓取点 生成点云模板 生成圆环点云 生成位姿偏移量 生成矩形路径 生成螺旋路径 生成测试图像 生成测试点云 从轮廓生成路径 从深度图生成路径 生成Z形路径 获取第一张图像 获取法兰位姿 获取深度图中最高的区域 获取最高层点云 获取最高层点 获取最高层位姿 获取最高分数结果 过滤圆环点云列表 为数据分组 为2D位姿分组 直方图匹配 图像亮度和色彩均衡器 图像滤波 调整图像 插入终点目标点并发送移动参数 将深度图3D ROI外的区域置为无效 位姿求逆 四元数求逆 将位姿的 Z 值与阈值对比 连接标签 保留按照正多边形分布的位姿 标签映射 3D线激光轮廓测量仪 加载并转换路径点目标点 加载2D路径 定位标定球 使位姿的轴指向参考点 制作2D模板 映射深度图到彩色图 映射到多抓取点 通过掩膜提取图像区域 掩膜聚类 掩膜过滤 掩膜网格化 掩膜逻辑运算 测量线段间夹角 测量圆 测量圆到圆的距离 测量圆到线段的距离 测量点到圆的距离 测量点到点的距离 测量点到线段的距离 测量线段间距离 测量间隙宽度 测量点到点高度差 测量点到基准线高度差 测量点到平面的高度差 测量最长线段 沿平行于轴的方向测量平面高度差 计算并显示测量结果 合并点云列表 合并数据 合并深度图 合并标签列表 合并线段列表 合并在相近高度上的点云 合并点云 合并位姿列表 合并掩膜图像 图像形态学变换 沿指定方向移动点云 将位姿沿Z轴移动到点云表面 法向计算 通知 缩放数值 数值运算 光学字符识别 圆柱的位姿补偿 正交投影逆变换 正交投影 打包 路径规划 周期触发器 透视变换 规划待放置的物体位姿 将位姿的某个轴指向给定方向 点云聚类 点云筛选 点云形状检测器 点过滤 调整位姿 调整位姿V2 位姿筛选 在目标物体坐标系下，以四元数向量旋转位姿 在目标物体坐标系下，通过矩阵转换位姿 通过统计数据检查位姿重复精度 预测物体位姿（Sim2Pick） 预测抓取点（任意物体） 预测抓取点V2 输出 步骤组合 处理2D形状 将点投影到平面 将3D点云投影为2D图像 读取条形码 读取图像V2 读取图像 读取物体尺寸 读取点云V2 读取点云 从文件中读取位姿 读取二维码 读取STL 读取3D ROI中心 记录基准位姿并计算变换 还原缩放后ROI内的图像 校正图像坐标系 矫正环形目标物体位姿 滤除相邻过近的位姿 删除点云中部分点 移除掩膜内的噪声 去除重叠的物体 去除被压叠的物体（易用版） 去除被压叠的物体V2 去除被压叠的物体 滤除重叠的多边形 删去点云中部分点 滤除掩膜外的多边形 根据指定下标重排序 按照索引对元素重新排序 数据重复并串接 替换列表内元素 列表逆序 调整位姿使指定轴与参考方向夹角最小 按指定位姿旋转图像 给定轴和角度，旋转位姿 围绕指定轴旋转位姿 在自身坐标系下，旋转位姿 旋转位姿至目标方向（无限制） 使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束） 使位姿的轴旋转至指定方向 保存图像 保存位姿的领域为3D ROI 保存结果到XML文件 保存结果到文件 保存路径目标点 保存步骤参数到文件 缩放2D ROI内的图像 深度图分割 发送点云到外部服务 设置位姿四元数 设置位姿平移向量 显示图像 显示点云与位姿 深度图像平滑处理 平滑路径 排序并输出索引列表 排序并分层 点云排序 使用输入分数对位姿排序 使用位姿的XYZ值排序 2D位姿排序 3D位姿排序 3D位姿排序V2 拉直环形图像区域 根据阈值对数值进行分类 实数减法 在局部区域内滤除低分位姿（NMS） 2D模板匹配 测试 路径目标点匹配 变换图像 对齐平面点云 点云变换（桁架） 点云变换 位姿变换（桁架） 位姿变换 沿参考方向平移位姿 沿指定方向移动位姿 给定方向和距离，平移位姿 使用三维向量平移位姿 在自身坐标系下平移位姿 根据布尔值触发控制流 触发器 限制输出的个数 限制位姿的数目 拆包且合并数据 拆包数据 通过掩膜验证2D位姿 验证箱子尺寸是否有效 验证箱形目标物体掩膜 判断位姿是否在3D ROI内 判断是否为所需的标签 验证掩膜是否含有2D位姿 验证点云是否符合要求 根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效 验证位姿是否被遮挡 提取法向偏差较大区域 三维向量运算 验证抓取点 可视化范围内深度 在图像上将信息可视化 常用步骤组合 Mech-Vision 软件将常用步骤组合存放在步骤库的自定义目录下，以下内容为自定义目录中各步骤组合的详细介绍。 在线测量 排序 3D匹配 获取掩膜对应彩色图 获取最高层彩色图 EIH系统漂移校正 滤除点数超限的点云 滤除感兴趣区域之外的位姿 点云预处理 保存图片数据和参数 自定义步骤组合 将2D位姿转换为3D位姿（基于正交投影）