一次拆垛多个箱子

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿。取消勾选后，将不发送移动目标位姿，但此目标位姿仍在路径规划之中。

默认不勾选，即当 移动类步骤 之间连接 非运动步骤 时，比如 “视觉识别” 、“设置” 、“检查DI”等，会打断机器人的路径规划，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。

勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作流畅，但可能会导致步骤提前结束。

为何会导致步骤提前结束？

Mech-Viz 软件运行时会同时发给机器人多个位姿，软件只判断发送给机器人的最后一个位姿是否与机器人当前返回的关节角相同，如果相同则认为机器人已经移动到最后一个位置。

比如一段路径由 10 个移动步骤组成，路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤的位姿相同。在机器人运行速度较慢时，机器人移动到移动点 5 后并把当前关节角发给 Mech-Viz ，因为路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤位姿相同，Mech-Viz 软件会误判为路径步骤完成而提前结束指令。

默认不勾选，即检查与已放置工件的碰撞；勾选后，将不检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件之间的碰撞。

在码垛应用中有以下两种情况：

勾选此参数，软件不再检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞关系，从而解决上述问题。

根据现场实际情况来设置参数，一般使用默认 自动 。机器人抓取物体前的移动步骤可选择 从不 模式，抓取物体后的移动步骤可选择 总是 模式。

该参数仅对 目标类型 为 工件位姿 的移动生效，如：目标类型为工件位姿的移动类步骤、码垛类步骤等，而目标类型为关节角、工具位姿的移动类步骤不生效。

勾选此参数后，步骤将增加“规划失败”出口。

规划过程中，沿“成功”出口后的分支进行规划；若当前步骤规划失败，将执行“规划失败”出口后的分支流程。

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景模型、机器人 的碰撞，减少软件碰撞检查计算量，优化 Mech-Viz 规划的速度，提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的 1~2 个移动类步骤。

不检查碰撞可能会有碰撞风险，谨慎使用该功能。

当打开 碰撞检测配置  已持有工件配置 中的检测已持有工件与其他物体的碰撞功能时，会检查已持有工件模型与场景模型&机器人是否碰撞。

码垛场景中视觉计算出的纸箱尺寸大小与实际大小存在毫米级偏差，抓取过程中存在纸箱间的摩擦情况，不会发生碰撞。 一些明显不会碰撞的移动，检查此类碰撞增加了软件计算量，增加 Mech-Viz 规划时间，浪费节拍。 开启不检查与场景物体的碰撞功能，不影响码垛场景中已持有工件与已放置箱子的碰撞检测。 当码垛下方有场景物体的时候可以使用该功能，避免码垛选解失败的问题。

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景中的点云 是否碰撞，减少软件碰撞计算量，优化 Mech-Viz 规划时间，提升整体节拍，避免已持有工件与点云信息碰撞误检测问题。

与常规模式下每次视觉移动只会使用一个视觉结果对应的视觉位姿不同，在该模式下，“视觉移动”会控制机器人在一次移动中走完所有视觉位姿对应的路径点。

此参数通常用于机器人需要沿固定轨迹移动，运动过程中无 DO 信号的场景，如涂胶。

当该功能未开启时，每次“视觉移动”成功规划出机器人抓取路径后，剩余未使用的视觉结果会被丢弃。如果开启该功能，则上一轮次中规划失败的结果以及未使用的视觉结果将会继续保留，并在下一次规划中使用。此功能需要与“视觉结果用尽”步骤一同使用。

当一份视觉结果中包含多个待抓物体，确保抓起任意物体时不会改变其他待抓物体的位姿前提下，可重复使用这一视觉结果，直至视觉结果用尽，不会再次拍摄。

应用示例：

该功能允许选择了相同视觉服务的“视觉移动”步骤共享视觉结果。

当一个“视觉移动”步骤规划成功时，对应的视觉结果会被使用，未使用的结果会等待下一个参与共享的“视觉移动”步骤调用。所有参与共享的“视觉移动”步骤规划完成后，剩余的结果会被丢弃。

此外，该功能可与“复用视觉结果”功能配合使用。当“复用视觉结果”功能开启时，即使所有“视觉移动”步骤都完成了一轮规划，剩余的视觉结果也不会被丢弃。

勾选后将移除被抓取的工件点云，以保证点云碰撞检测仅计算机器人“末端工具”与“非目标工件点云”之间的碰撞。

为了避免抓取目标箱子过程中误抓到其周边箱子，软件会移除目标箱子点云，但保留其周边箱子点云。 在路径规划过程中，软件会因为吸盘海绵层模型与周边箱子点云之间的碰撞而放弃可能导致误抓的抓取方案。

默认的点云移除范围是以目标箱子上表面为顶面，高度无限高，方向为箱子视觉位姿 -Z 方向的长方体范围。

可通过设置“XY平面点云移除范围拓展”与“Z向点云移除范围拓展”参数扩大点云移除范围，进而移除目标工件周边的点云。

在原有工件尺寸基础上，在工件位姿XOY平面上拓展点云移除范围，拓展边长对应此参数。

在原有工件尺寸基础上，沿工件位姿Z轴正方向拓展点云移除范围，拓展高度对应此参数。

勾选“通过视觉更新料筐位姿”参数后，相机拍照后视觉识别工件时将一同识别并定位料筐，动态更新料筐模型在仿真场景中的位置，确保碰撞检测算法有效检测机器人与料筐的碰撞。

料筐定位功能通过视觉结果中给出的"scene_object_names", "scene_object_sizes", "scene_object_poses"三个字段定义要更新的场景物体名称、位置、尺寸。

该功能限制了当前“视觉移动”步骤收到的视觉结果必须在指定的料筐范围内。超出料筐范围的视觉结果将不会被使用。

各个料筐的视觉结果有效范围可以通过其配置窗口独立进行配置，只有开启了“视觉结果有效范围限制”的料筐才能在该下拉列表中进行选择。

应用示例：

添加“料筐1”，并开启此料筐的“限制位姿有效范围”参数。

在下拉栏中勾选“料筐1”。

此参数用于筛选视觉结果中指定“labels”字段对应的工件。

使用此参数需在工程资源树中添加对应的工件（工件名称与“labels”字段名称一致），然后在此参数右侧下拉栏中选择对应的工件。

此组参数主要于在抓取失败的场景中，避免在同一个抓取点上重复失败。

勾选“过滤可能失败的抓取点”参数后，可调节以下参数。

此参数可用于指定抓取工件时的排序策略。

同时沿箱子位姿的X轴和Y轴进行组合。

即以一个箱子作为起点，以这个箱子位姿的X或Y方向，寻找可以组合的其他箱子。

侵入容忍距离参数值不能超过箱子边长值。

下图所示的 7 个箱子，如果沿着箱子坐标系组合：

如果希望得到如下组合结果：1-2，3-4，5-6-7。则需要要求所有箱子沿着图片底部的红色箭头方向组合，该红色箭头我们称为自定义坐标轴。

侵入容忍距离参数值不能超过箱子边长值。

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

此外，单个吸盘单抓箱子时候，吸盘小于箱子面积会视为覆盖率达到100%。

假设此参数设置为50%。

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

软件按照：中心对中心、边中点对边中点、角对角的顺序尝试吸盘偏置。

软件按照用户自定义的偏置策略优先级依次进行偏置尝试。

自定义策略包含中心对中心、边中点对边中点，角对角，可根据实际需求设置各级策略。

下图中橘黄色长方形代表箱子，灰色长方形代表吸盘，吸盘内部绿色代表开启的分区，红色代表关闭的分区。

软件按照用户在边角号序列参数中指定的边角号顺序（如：11，21，31，41）依次进行偏置尝试。

边角号在吸盘配置器中自动生成，如下图所示，位于每个吸盘分区边缘的两位数编号即为边角号。

将吸盘偏置方式按照工具中心点相对于参考点的距离排序，工具中心点越靠近参考点的吸盘偏置方式排序越靠前。

在实际拆垛过程中，当吸盘底部的传感器位于箱子边缘附近时，常常因为箱子之间缝隙较大，或箱子边缘吸附不牢固导致传感器误判掉箱。

为了避免此问题，可勾选此参数，并设置箱子边缘去除距离。

位于去除范围内的DI传感器不进行掉箱检测。

下图所示红色边框即为箱子边缘去除距离。在实际使用时，需根据现场情况调节此参数。

勾选此参数后，可设置抓取总数量上限。