滤除出筐位姿

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功能描述

本步骤可通过输入候选位姿（及其对应的点云）和料筐两侧壁的位姿，计算并输出料筐内的候选位姿（及其对应的点云）。

使用场景

本步骤用于将料筐外的位姿滤除。

输入与输出

  • 输入：

    1. 此端口输入的位姿中出筐位姿将被滤除。

    2. 此端口输入的点云的出筐部分将被滤除。

    3. 料筐两侧壁的三维中心位姿。

  • 输出：

    1. 料筐内的位姿。

    2. 料筐内位姿对应的点云。

    3. 料筐两侧壁三维对角点的位姿。

    4. 料筐外点云。

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