升级注意事项
1.8.0 升级注意事项
本节介绍 Mech-Vision 1.8.0、Mech-Viz 1.8.0、通信组件的升级注意事项。
1.8.0 版本解决了部分机器人坐标系原点不位于机器人底座下方，导致机器人与软件在工具位姿Z值上不一致的问题。
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使用 1.8.0 版本软件新建工程后，部分机器人手动标定，示教抓取点，或将规划、识别出的结果以工具位姿形式通过 Adapter 发送到机器人时，均不再需要手动补偿 DH1。
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使用 1.8.0 版本软件打开旧版本工程时，软件将处于兼容模式，并带有“兼容模式”水印。部分机器人手动标定，示教抓取点，或将规划、识别出的结果以工具位姿形式通过 Adapter 发送到机器人时，依旧需要手动补偿 DH1（若在旧版工程中已做补偿请忽略）。
Mech-Vision 1.8.0 与 Mech-Viz 1.8.0 配合使用时，请确保两者处于相同的模式下。如果两者的模式不一致，将无法正常使用，在这种情况下，需要执行相应的操作，详细内容请看下表。
Mech-Vision 常规模式 |
Mech-Vision 兼容模式 |
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Mech-Viz 常规模式 |
正常使用。 |
依照之前的工程逻辑与配置在 Mech-Vision 中新建工程，并重新标定相机外参。 |
Mech-Viz 兼容模式 |
依照之前的工程逻辑与配置在 Mech-Viz 中新建工程。 |
正常使用。 |
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Mech-Vision 1.8.0 升级注意事项
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升级到Mech-Vision 1.8.0后，使用生产界面功能时，需注意如下事项。
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用户通过Mech-Vision 1.7.0及之前版本的“新建典型应用工程”功能部署的生产界面无法使用。
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用户通过Mech-Vision 1.8.0及之前版本自定义的生产界面仍可使用，但可能会由于部分相关文件存在变更，导致生产界面无法正常打开。如需解决该问题，请联系梅卡曼德工程师。
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从 1.8.0 版本起，“ 从相机获取图像 ”步骤不再支持连接Mech-Eye TOF相机、迈德威视2D相机和SmartRay 3D线激光传感器。
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Mech-Vision 1.8.0 对“ 3D精匹配 ”、“ 3D精匹配（多模板） ”步骤的“采样间隔”进行了优化，若旧工程中的“采样间隔”设置不合理，可能导致工程运行速度变慢。
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Mech-Vision 1.8.0 对“ 预测抓取点（任意物体） ”步骤的深度学习模型进行了优化，运行步骤时，模型优化时间缩短。但在安装软件或更换工控机后第一次运行步骤时，模型优化所需时间较长。
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Mech-Vision 1.8.0 对“ 预测抓取点V2 ”步骤的抓取配置文件进行了优化，通过Mech-Vision 1.7.4及之前版本案例库下载的工程，无法在Mech-Vision 1.8.0及以后版本软件中运行，需重新下载对应的工程。
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Mech-Vision 1.8.0对步骤库进行了优化，删除了部分步骤，并修改了部分步骤的分组，具体说明如下表所示。
删除的步骤 移入“旧版”分组的步骤 计算视差图、计算2D矩形位姿、计算矩形的尺寸和位姿、2D匹配、箱子计数、深度学习推理（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）、缺陷检测、检测标记物、边缘检测（深度学习）、图像分类、生成矩形候选、实例分割、加载2D模板、目标检测、垛型识别、校验并计算相机补偿、评测2D位姿、生成指定大小的矩形边缘模板、滤除重叠的多边形、滤除掩膜外的多边形、计算标定板位姿
去除被压叠的物体、去除被压叠的物体V2、3D粗匹配、3D精匹配（多模板）、3D粗匹配（多模板）、调整位姿、3D位姿排序
Mech-Viz 1.8.0 升级注意事项
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1.8.0 版本对奇异点检测算法进行了优化，升级后，可能导致奇异点检测结果与历史版本不一致，但软件将提供更准确的奇异点检测结果。
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1.8.0 版本对机器人肩、肘、腕运动范围限制算法进行了优化。升级后，可能导致导致机器人路径与历史版本不一致，但优化后的算法确保了机器人肩、肘、腕的运动范围限制生效，提高了机器人运动的准确性和可控性。
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1.8.0 版本对求逆解的选解算法进行了优化。升级后，可能导致机器人路径与历史版本不一致，但软件能够更全面地找到比之前版本更多的解，并且在这些解中选择出最优解，规划更优的路径。
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1.8.0 版本不再支持 STL 格式的末端工具碰撞模型。对于使用了 STL 格式末端工具碰撞模型的工程，需要使用模型编辑器将 .stl 文件转换成 .obj 文件，并重新配置末端工具碰撞模型。
通信组件升级注意事项
通信组件的使用方式变化
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从1.8.0版本开始，当Mech-Vision或Mech-Viz启动时，Mech-Center将仅作为视觉系统的通信组件在后台运行。
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Mech-Center不再提供用户界面。标准接口通信和Adapter通信相关的配置需要在Mech-Vision软件中设置，主控通信相关的配置需要在Mech-Viz软件中设置。
Adapter工程相关的升级注意事项
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Mech-Viz 1.8.0 已修改“设置DO”和“检查DI”步骤的步骤参数。因此，如果旧版Adapter工程中涉及这两个步骤，则需修改相关代码处的步骤参数（步骤参数对应的key名称可通过 Keys查询工具 进行查询）。
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继承标准接口开发的旧版Adapter工程，在升级软件后需要添加初始化参数，才能正常使用。具体每个协议对应的修改内容可在软件安装目录下
Mech-Center\Robot_Interface\Adapter_Sample_Projects\Adapter Inherits Standard Interface文件夹中查看。
机器人标准接口通信相关的升级注意事项
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如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，且不需要接收“通知”步骤的消息（601指令），则无需要修改机器人程序。
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如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，且需要接收“通知”步骤的消息（601指令），则需要在机器人程序中手动实现mm_get_notify程序，请联系梅卡曼德技术支持以获取帮助。
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如果项目现场重新烧录标准接口程序，则需要按照以下说明修改机器人程序。
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在使用ABB标准接口通信时，机器人程序需要使用MM_Open_Socket和MM_Close_Socket对通信进行连接和断开。
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FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA和KAWASAKI五款机器人的标准接口指令程序做如下修改：
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mm_get_vizdata、mm_get_visdata、mm_get_vispath、mm_get_plandata和mm_get_dydata五个程序中删除lastdata参数，改为程序内部循环至接收全部视觉数据。
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mm_get_dolist和mm_get_plandata程序中增加resource参数，用于区分DO信号或视觉移动规划数据的来源（Mech-Vision或Mech-Viz）。
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机器人程序需主动调用mm_get_notify程序，以接收工程中“通知”步骤设置的消息，而不是之前直接接收消息数据。
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PLC标准接口通信相关的升级注意事项
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如果项目现场没有重新下载标准接口程序，且不需要接收“通知”步骤的消息（601指令），则无需要修改PLC程序。
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如果项目现场没有重新下载标准接口程序，且需要接收“通知”步骤的消息（601指令），则需要在PLC程序中手动实现MM_Get_Custom_Notify功能，请联系梅卡曼德技术支持以获取帮助。
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如果项目现场重新下载标准接口程序，则需要按照以下说明修改PLC程序。
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PLC使用MM_Get_Custom_Notify功能，以接收工程中“通知”步骤设置的消息，而不是之前直接接收消息数据。
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PLC使用Siemens PLC Snap 7进行标准接口通信，其中输入与输出参数发生变更。
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