升级注意事项
2.0.0 升级注意事项
本节介绍 Mech-Vision 2.0.0、Mech-Viz 2.0.0、通信组件的升级注意事项。
公共事项
-
从Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0 起，梅卡曼德使用Sentinel LDK作为软件的许可系统，相关注意事项如下。
-
使用旧的软件许可无法打开Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0 版本软件，需联系梅卡曼德技术支持获得Sentinel LDK软件许可。
-
使用新的软件许可后，将无法打开Mech-Vision & Mech-Viz 1.8.2 及之前版本软件。
-
软件许可对产品的使用区域进行了限制。如果你获取的是中国大陆许可，则只授权你在中国大陆地区使用授权的产品。如果在其他地区使用，将不提供保修服务，且显示语言仅支持中文。
-
-
从Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0 起，允许电脑同时安装多个版本的套件，相关注意事项如下。
-
使用新软件打开旧软件创建的方案或工程前，建议先对方案或工程进行备份，以避免新软件导致方案或工程内容变更。
-
当新、旧软件均设置为开机自动启动时，开机后将自动启动旧软件。
-
如果使用旧版本Mech-Vision软件时曾经安装过 Python 库，安装新软件后，需重新安装对应的 Python 库。
-
Mech-Vision 2.0.0 升级注意事项
旧版本软件升级至Mech-Vision 2.0.0时，需注意如下事项。如需升级，可参考Mech-Vision方案升级指南来升级方案。
-
使用Mech-Vision 2.0.0打开旧版本软件创建的方案后，无法使用工件库、生产界面、机器人通信配置等功能，需对旧版本方案进行升级，具体内容可参考升级方案。
-
从Mech-Vision 2.0.0 起，将完全使用“方案”作为存储单元，相关注意事项如下。
-
新建方案时，方案内的工程将自动注册，即工程默认可被外部服务调用。
-
不再支持自动加载未包含在方案中的工程，即该类工程不支持被外部服务调用。
-
不再支持“工程另存为”、“备份工程”功能，如需对工程进行备份，请使用“备份方案”功能。
-
-
从Mech-Vision 2.0.0 起，软件不再支持兼容模式。当机器人示教器上的工具位姿数值与软件界面上显示的工具位姿数值不对应时，软件不再自动补偿差值，请参考兼容模式说明手动补偿差值。
-
Mech-Vision 2.0.0 新增工件库，对工件点云模板制作、抓取点添加等功能进行了整合，相关注意事项如下。
-
旧版本软件中的“匹配模板与抓取点编辑器”将无法在Mech-Vision 2.0.0 软件中使用，但可继续使用通过该工具输出的点云模板和抓取点。
-
当工程中使用了通过“匹配模板与抓取点编辑器”生成的工件点云模板时，将无法使用“工件库”。
-
对于未分配的工程，旧版本匹配类步骤仅可通过“点云模板选择”参数选择“匹配模板与抓取点编辑器”生成的点云模板；对于Mech-Vision 2.0.0创建的方案，所有匹配类步骤均可通过“工件选择”参数选择工件库中制作好的工件。
-
-
使用Mech-Vision 2.0.0 时，需将相机固件升级至 2.4.0 及以上版本，才可进行相机连接和图像采集。
-
Mech-Vision 2.0.0 无法打开Mech-Vision 2.0.0 之前版本软件配置的生产界面，需使用新版软件重新配置生产界面。
-
Mech-Vision 2.0.0 对步骤库进行了整理，具体说明如下。
-
删除了部分不再维护的步骤。
-
删除了步骤组合。如有需要，可在案例库中获取“教学示例”，查看相关的工程逻辑。
-
默认仅显示部分常用步骤，且对该部分步骤进行了重新分组。
-
将部分步骤转换为了插件。如有需要，可在软件菜单栏中勾选对应插件，然后重启软件即可在步骤库中找到对应步骤。
具体的步骤变更介绍可参考更新说明。
-
-
Mech-Vision 2.0.0 优化了输出步骤，相关注意事项如下。
-
“输出”步骤集成了“发送点云到外部服务”步骤的功能，支持发送彩色点云至Mech-Viz。原“发送点云到外部服务”步骤被删除。
-
“输出”步骤支持将匹配类步骤输出的抓取点映射为多抓取点，无需使用“映射到多抓取点”步骤。
-
-
在Mech-Vision 2.0.0 中，涉及深度学习相关的兼容性问题，具体说明如下。
-
从Mech-Vision 2.0.0 起，深度学习模型包推理步骤仅支持加载目标检测、实例分割、图像分类、缺陷分割模型包，不再支持加载无监督分割、快速定位、文本检测、文本识别模型包。
-
从Mech-Vision 2.0.0 起，深度学习模型包推理步骤仅支持加载Mech-DLK 2.4.1 及以上版本导出的模型包。
-
Mech-Vision 2.0.0 仅支持打开及运行Mech-Vision 1.7.4 及以上版本的带有深度学习模型的工程，不支持打开Mech-Vision 1.7.4 以下版本的带有深度学习模型的工程。
-
Mech-Vision 2.0.0 删除了“预测抓取点V2”和“预测抓取点（任意物体）”步骤，如需使用上述步骤的功能，请使用新版预测抓取点步骤。
-
-
从Mech-Vision 2.0.0 起，将不再支持以下功能。
-
快速标定
-
内参标定
-
测量模式
-
涂胶工具
-
相机查看器
-
匹配模板与抓取点编辑器
请使用工件库制作点云模板和抓取点。
-
EIH系统漂移自校正
该功能优化中，暂时转换为插件，且插件不可勾选。
-
其他已知问题
-
Mech-Vision 2.0.0 保存的深度图，在旧版本软件的“将深度图转换为点云”步骤中使用时将会报错“深度图无效”。
-
Mech-Vision 2.0.0 无法加载内参标定参数组和使用Mech-Vision 2.0.0 之前版本软件通过“TCP 尖点触碰”采集数据获得的标定参数组。
-
Mech-Viz 2.0.0升级注意事项
从Mech-Viz 2.0.0版本开始，Mech-Viz工程必须隶属于方案，无法单独使用。需注意以下事项：
-
对于历史Mech-Viz工程，用户需要在升级软件后完成工程升级。详情请参考2.0.0工程升级指南。
-
自2.0.0版本起，Mech-Viz中的关节角或TCP数值必须与示教器上的数值一致，才能确保仿真机器人姿态与真实机器人完全一致。相应地，当仿真机器人姿态与真实机器人一致时，软件中的数值也应与示教器上的数值相符。
将工程升级为方案时，机器人模型包将一同更新。在控制机器人运动前，请确保示教器上真实机器人的工具位姿数值与Mech-Viz内一致。若不一致，请参考机器人模型参数校验教程校验机器人模型参数。
-
引入工件库后，旧版本内的工件配置完全丢失，工件的对称性、抓取裕度、抓取策略和碰撞模型均需通过工件库重新配置。请参考工件库操作指南重新创建工件并配置抓取点。
-
从Mech-Viz 2.0.0版本开始，工件库中生成的所有碰撞模型在放置工件后均会变为场景模型。因此，向同一位置多次放置工件时会触发碰撞检测报警，具体解决方法请参考已持有工件与已放置工件碰撞。
-
碰撞检测功能面板重构升级，需重新配置碰撞检测参数。
-
相对移动步骤不再支持“参考点”目标类型。
-
从Mech-Viz 2.0.0版本开始，分类步骤支持按工件名和抓取点名或抓取点标签对工件进行分类。使用Mech-Viz 2.0.0打开包含分类步骤的旧版工程后，在工件库配置完毕的基础上，根据需求选择分支选择依据，并重新连接工作流程。
步骤删除
以下步骤在Mech-Viz 2.0.0中被删除，升级后工程中的连线会断开。
-
外部索引移动
-
轨迹任务
-
视觉码垛
-
获取关节位置：将该步骤前后的工作流程直接相连即可。
-
设置抓取筐：请使用更新场景物体步骤替代。
另外，Mech-Viz 2.0.0中无法新建“视觉放置”和“转移控制权”步骤。如果旧版工程中包含该步骤，升级为方案后，该步骤仍可继续使用。
通信组件升级注意事项
-
如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，用户需要注意以下变更说明，从而根据实际项目需求修改机器人端程序。
-
五大家族机器人的MM_Get_Pose和MM_Get_Jps指令中的速度参数（第四个参数）更改为末端工具编号，因此用户需检查项目中是否存在使用Mech-Viz设置的移动速度。若不存在，用户无需修改机器人端程序；否则，用户需在机器人端程序中额外添加设置移动速度的代码。
-
-
如果项目现场重新烧录标准接口程序，对于五大家族机器人程序，用户需要注意以下变更说明，从而根据实际项目需求修改机器人端程序。
-
“获取吸盘DO信号”指令新增一个吸盘分区数量参数。
-
“设置吸盘DO信号”指令新增一个规划轮次参数。
-
MM_Get_Pose和MM_Get_Jps指令中的速度参数（第四个参数）更改为末端工具编号。
-