翻转位姿的坐标轴方向

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功能描述

给定一个方向,可通过本步骤调整输入的位姿某个轴的方向。

flip poses axes flip poses' axis

使用场景

本步骤通常用于位姿后处理阶段,将位姿的某个轴统一至一个朝向。

输入与输出

flip poses axes flip poses axis

参数说明

可视化设置

位姿显示设置

默认值:只显示输出位姿。

值列表:只显示输入位姿,只显示输出位姿,输入与输出一同显示。

调节说明:分别显示处理后的位姿(默认)、显示处理前的位姿、显示处理前后的所有位姿。

坐标轴设置

需要翻转的轴类型

默认值:Z

值列表:X;Y;Z

调节说明:选择需要翻转的坐标轴的类型。

方向类型

默认值:负。

值列表:负(想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的负方向,只有与负方向夹角大于 90° 的轴才会被调整);正(想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的正方向,只有与正方向夹角大于 90° 的轴才会被调整)。
调节说明:待翻转轴的指向。比如,参数中需要翻转的轴的类型Z,方向类型为,此时与世界坐标系 Z 轴正方向夹角小于 90° 的位姿 Z 轴不会被调整,夹角大于 90° 的位姿 Z 轴会绕基准轴翻转 180°。

旋转基准轴

默认值:X

值列表:X;Y;Z

调节说明:选择绕哪个轴旋转。

需要翻转的轴与旋转基准轴不能为同一轴。

调节示例:此处以 Z 轴为翻转轴,X 轴为旋转轴为例,如下图所示。

flip poses axes example

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