应用示例

为了减少制作末端工具碰撞模型所需的操作时间，不必在创建凸包时完全复原模型，可以根据模型的实际情况有选择地忽略一些细节。

在制作凸体模型前，可先评估模型，明确各部分的作用，再着手制作各部分结构的凸包。为了确保碰撞检测有效，制作凸包模型时，与工件接触的部分（如夹爪和法兰连接件）需要精细制作，需要尽可能贴合实际物体的结构。不与工件接触的部分和没有与机器人连接的部分（如相机、传感器、连接件等）可以粗略制作，制作的凸包可略大于实际物体。

以下是一些示例，展示了末端工具创建凸包前后的对比。