生成矩形路径
参数说明
可靠轮廓点设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
轮廓点到直线的最大距离 |
参数解释：该参数用于筛选轮廓点时到直线的最大距离阈值。 默认值：30.000 px |
轮廓点到矩形角点的最大距离 |
参数解释：该参数用于筛选轮廓点时到矩形角点的最大距离阈值。 默认值：30.000 px |
仅最近矩形轮廓 |
参数解释：当勾选该参数时，仅检测最接近参考矩形的轮廓点。 默认值：未勾选 |
最接近直线距离的增量 |
参数解释：该参数用于在计算可靠轮廓点时增加的距离阈值。 默认值：1.0000 px |
平滑设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
平滑轮廓点 |
参数解释：该参数用于控制是否对获取的优质轮廓点进行平滑处理。 默认值：未勾选 |
轮廓平滑高斯滤波半径 |
参数解释：该参数用于设置用于平滑的高斯滤波器的半径。 默认值：10 |
轮廓平滑高斯滤波标准差 |
参数解释：该参数用于设置用于平滑的高斯滤波器的标准差。 默认值：10.00 |
精确角点检测
| 参数 | 解释 |
|---|---|
精确角点计算方法 |
参数解释：该参数用于设置在计算矩形角点时使用的精确计算方法。 值列表：
|
直线拟合中距离计算方法 |
参数解释：该参数用于在对各边轮廓点进行直线拟合时，选择距离计算方法，然后求取直线间的交点作为精确角点。 值列表：
默认值：DIST_L1 |
角点调整设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
角点排列方向 |
参数解释：该参数用于调整角点的顺逆时针方向。 值列表：Clockwise（顺时针）、CounterClockwise（逆时针）。 默认值：CounterClockwise |
路径点（2D）设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
2D路径点的初始像素间隔 |
参数解释：该参数用于设置所有二维路径点的初始像素间隔。较小的值会生成更多的路径点，较大的值会生成较少的路径点。 默认值：50.000 px |
最后两点间隔与设置间隔的比例 |
参数解释：该参数用于设置最后两点间隔与设置间隔的比例关系。 默认值：0.5000 |
路径点数量 |
参数解释：该参数用于设置直线端点与角点之间的轨迹点数量。 默认值：5 |
直线路径点间隔 |
参数解释：该参数用于使用此间隔重新生成直线轨迹点。 默认值：50.000 px |
腐蚀设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
左侧腐蚀距离 |
参数解释：该参数用于设置矩形左侧的腐蚀距离。 默认值：0.000 mm |
底部侧腐蚀距离 |
参数解释：该参数用于设置矩形底部的腐蚀距离。 默认值：0.000 mm |
右侧腐蚀距离 |
参数解释：该参数用于设置矩形右侧的腐蚀距离。 默认值：0.000 mm |
顶部侧腐蚀距离 |
参数解释：该参数用于设置矩形顶部的腐蚀距离。 默认值：0.000 mm |
路径点（3D）设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
邻域深度搜索大小 |
参数解释：该参数用于设置搜索邻域深度时的核大小。 默认值：10 |
使用点云法向作为位姿方向 |
参数解释：该参数用于控制是否使用点云法向作为位姿的方向。 默认值：未勾选 |
机器人移动设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
是否向Mech-Viz发送路径点 |
参数解释：该参数用于控制是否将路径点发送到Mech-Viz进行可视化显示。 默认值：未勾选 |
角点运动类型 |
参数解释：该参数用于设置机器人在角点处的运动类型。 |
角点速度 |
参数解释：该参数用于设置机器人在角点处的速度。 默认值：0.1000 |
角点加速度 |
参数解释：该参数用于设置机器人在角点处的加速度。 默认值：0.1000 |
角点混合半径 |
参数解释：该参数用于设置机器人在角点处的混合半径。 默认值：0.1000 |
直线运动类型 |
参数解释：该参数用于设置机器人在直线段的运动类型。 |
直线速度 |
参数解释：该参数用于设置机器人在直线段的速度。 默认值：0.1000 |
直线加速度 |
参数解释：该参数用于设置机器人在直线段的加速度。 默认值：0.1000 |
直线混合半径 |
参数解释：该参数用于设置机器人在直线段的混合半径。 默认值：0.1000 |