3D匹配与分类（多模板）

参数解释：该参数用于选择制作好的点云模板。

参数解释：根据点云模板的类型选择匹配模式。如果点云模板为物体的边缘模板，请选择“边缘匹配”；如果点云模板为物体的面模板，请选择“面匹配”。

参数解释：该参数用于选择粗匹配的运行方式。

参数解释：该参数用于设置期望的模板点云中点的数量。

参数解释：该参数用于选择精匹配的运行方式。

参数解释：如果匹配结果的验证分数大于此阈值，则认为该结果有效。该值越高，匹配结果越准确。

可参考上文中 Basic 参数调试等级 。

参数解释：该参数用于设置模板分析中每个特征包含点对的最大数量。该值越小，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。

参数解释：量化点间距离的参数（距离间隔=距离量化*采样间隔）。该值越大，匹配结果精度越低。

参数解释：点对特征法向夹角量化（角度间隔=360°/角度量化）。该值越大，匹配结果精度越高，但对点云质量要求也越高。

参数解释：匹配过程中，每个物体位姿会获得对应的票数，当位姿票数高于“最高得分与投票比例下限阈值的乘积”时，该位姿将会用于位姿验证。该值越低，找到准确匹配结果的可能性越大，但运行时间越长。

参数解释：用于对场景点云中的点进行采样，作为参考点，与被参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。

参数解释：用于对场景点云中的点进行采样，作为被参考点，与参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。

参数解释：勾选该参数后，若候选位姿与已选定位姿的距离小于物体直径的 0.1 倍，则该候选位姿将被滤除。

参数解释：该参数用于选择生成体素长度的方式。

参数解释：该参数用于设置体素的长度，单位为毫米（mm）。该值越大，匹配结果越趋向于不准确。

参数解释：该参数用于设置体素长度的最小值，单位为毫米（mm）。

参数解释：该参数用于设置体素长度的最大值，单位为毫米（mm）。

参数解释：边缘匹配模式下，当模板点云匹配至场景点云时，根据模板翻转角度过滤位姿。当模板翻转角度超过“角度差值上限阈值”时，该位姿将被过滤。

参数解释：请参考“根据模板翻转角度过滤位姿”的提示。

参数解释：该参数用于选择对粗匹配结果的纠偏能力。能力越大，越能把与实际物体位姿偏离较远的粗略位姿纠正为精确位姿。但如果纠偏能力过大，会导致精度损失。

参数解释：可参考上文中 Basic 参数调试等级 。

参数解释：该参数用于选择对称轴，对物体的初始位姿进行旋转。

参数解释：当需要将物体的初始姿态从“最小旋转角”更改为“最大旋转角”，该参数用于设置角度步长。单位为度（°）。

参数解释：根据“对称角度步长”旋转物体初始位姿时的最小旋转角度，单位为度（°）。

参数解释：根据“对称角度步长”旋转物体初始位姿时的最大旋转角度，单位为度（°）。

参数解释：勾选该参数后，仅模板可见部分参与匹配，更有利于计算匹配分数，且得出的匹配置信度也更合理。

参数解释：打开“调试输出”后，选中的选项将被生成并显示。

参数解释：勾选该参数后，将仅可视化显示当前模板匹配结果。

参数解释：该参数用于选择想要可视化的点云模板。