手眼标定操作指南
手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。手眼标定结果的精度是影响机器人抓取精度重要因素之一。
本章将引导你进行机器人手眼标定操作。
实施手眼标定
各标定任务、相机安装方式等对应的手眼标定流程说明如下表所示，你可参照下表各手眼标定流程对应的帮助文档或视频教程完成手眼标定。
| 标定任务 | 相机安装方式 | 机器人类型 | 标定方法 | 标定数据采集方式 | 帮助文档 | 视频教程 |
|---|---|---|---|---|---|---|
品牌机器人的自动手眼标定1 |
Eye to Hand |
六轴机器人 |
自动标定 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
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四轴机器人 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
暂无 |
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Eye in Hand |
六轴机器人 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
||||
四轴机器人 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
暂无 |
||||
机器人的手动手眼标定 |
Eye to Hand |
六轴机器人 |
手动标定 |
标定板多个随机位姿 |
暂无 |
|
四轴机器人 |
标定板多个随机位姿 |
暂无 |
||||
六轴机器人 |
TCP尖点触碰 |
暂无 |
||||
四轴机器人 |
TCP尖点触碰 |
暂无 |
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Eye in Hand |
六轴机器人 |
手动标定 |
标定板多个随机位姿 |
暂无 |
||
四轴机器人 |
标定板多个随机位姿 |
暂无 |
||||
六轴机器人 |
TCP尖点触碰 |
暂无 |
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四轴机器人 |
TCP尖点触碰 |
暂无 |
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机器人的Eye to Eye手眼标定 |
Eye to Eye |
不限制 |
手动标定/自动标定 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
暂无 |
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桁架机器人的手眼标定 |
Eye in Hand2 |
桁架机器人 |
手动标定 |
TCP尖点触碰（固定选择） |
暂无 |
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关于非六轴机器人手眼标定的注意事项，请参考非六轴机器人标定。 |