位姿变换

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功能描述

该步骤可将位姿从一个坐标系转换到其他坐标系，或依据参考位姿在自身坐标系内变换。

使用场景

该步骤通常用于位姿在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。

当工程中使用的是桁架机器人时，需选择使用位姿变换（桁架）步骤。

输入与输出

输入

输入端口	数据类型	说明
原始位姿	PoseList	此端口输入的位姿会被变换。
参考位姿	PoseList	（可选）参考位姿，当“变换类型”参数选择为“AllWithFirst”、“FirstWithAll”或“UseCorrespondenceInput”时需连接该端口输入数据。

输入端口

数据类型

说明

原始位姿

PoseList

此端口输入的位姿会被变换。

参考位姿

PoseList

（可选）参考位姿，当“变换类型”参数选择为“AllWithFirst”、“FirstWithAll”或“UseCorrespondenceInput”时需连接该端口输入数据。

输出

输出端口	数据类型	说明
变换后的位姿	PoseList	变换后的位姿。

输出端口

数据类型

说明

变换后的位姿

PoseList

变换后的位姿。

参数说明

可视化设置

参数

解释

在选定坐标系下显示点云

参数解释：在机器人坐标系或相机坐标系下显示点云。

默认值：机器人坐标系

值列表：机器人坐标系、相机坐标系

调节说明：当选择相机坐标系时，调试输出窗口显示相机坐标系下的可视化输出结果；当选择机器人坐标系时，调试输出窗口显示机器人坐标系下的可视化输出结果。具体效果见调节示例。

当工程中设置了场景点云时，才可设置该参数。

选择机器人坐标系时，调试输出窗口显示为黑色，需调整视角才可看到点云及坐标。
选择相机坐标系时，调试输出窗口仅显示点云，需调整点云方向才可看到坐标。

位姿显示设置

参数解释：该参数用于设置位姿的显示形式。

默认值：只显示输出位姿

值列表：只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示

调节说明：根据实际需求，在下拉列表中选择合适的位姿显示设置。具体效果见调节示例。

变换设置

参数

解释

变换类型

参数解释：该参数用于设置位姿的变换类型。

默认值：CameraToRobot

值列表：CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFirst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput

调节说明：

CameraToRobot：已知物体在相机坐标系中的位姿 Pose1，当变换类型设置为CameraToRobot时，即可输出物体在机器人坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见调节示例。
RobotToCamera：已知物体在机器人坐标系中的位姿 Pose1，变换类型设置为RobotToCamera时，即可输出物体在相机坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见调节示例。
AllWithFirst：已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B，当变换类型设置为AllWithFirst时（需要输入参考位姿），即可输出物体 A、B 在坐标系 2 中的位姿 Pose2A、pose2B。在此转换过程中，对所有要转换的位姿使用第一个参考位姿进行转换。具体效果见调节示例。
FirstWithAll：已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B，变换类型设置为FirstWithAll时（需要输入参考位姿），即可输出物体 A 在坐标系 2 和坐标系 3 中的位姿 Pose2A、Pose3A。在此转换过程中，对第一个要转换的位姿使用所有参考位姿进行转换。具体效果见调节示例。
UseCorrespondenceInput：已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B，变换类型设置为UseCorrespondenceInput时（需要输入参考位姿），即可输出物体 A 在坐标系 2 中的位姿 Pose2A 和物体 B 和坐标系 3 中的位姿 Pose3B。在此转换过程中，待转换位姿与参考位姿一对一转换。具体效果见调节示例。