输出

功能描述

该步骤可将当前工程的视觉结果发送给Mech-Viz或通信组件,用于后续抓取任务。

使用场景

该步骤通常用于将当前工程中的各类视觉结果发送至其他服务。

输入与输出

作为工程中的结果输出类步骤,该步骤无输出端口,仅存在输入端口,且有三种端口类型,不同的端口类型对应不同的数据输入端口。

以“预定义(视觉结果)”端口类型为例,该步骤输入如下图所示。

input and output

参数说明

端口类型设置

端口类型

参数解释:该参数用于选择步骤的端口类型。

值列表:预定义(视觉结果)、预定义(机器人路径)、自定义

  • 预定义(视觉结果):当仅使用Mech-Vision进行视觉处理,然后将视觉结果发送给Mech-Viz或外部服务时,建议选择该端口类型。

  • 预定义(机器人路径):当使用Mech-Vision进行视觉处理和路径规划时,建议选择该端口类型。

  • 自定义:当需要自行选择发送到Mech-Viz的数据时,建议选择该端口类型。

默认值:预定义(机器人路径)

调节说明:根据实际需求选择对应的端口类型。

预定义(视觉结果)

使用场景

选择场景

参数解释:选择当前方案的使用场景。

值列表:匹配、拆垛、其他

  • 匹配:适用于在工件库中创建工件,并使用点云模板匹配的方法获得工件位姿的场景。

  • 拆垛:适用于拆垛类场景,可直接通过深度学习或其他方法获得工件位姿,无需进行点云模板匹配。

  • 其他:适用于非上述两种场景、通过其他方法获得工件位姿的场景。

默认值:匹配

数据转换方式

参数解释:通过选择结果转换方式,该步骤可将识别结果转换成抓取所需的数据类型。

值列表:根据物体中心点生成抓取策略、根据抓取点生成抓取策略

默认值:根据物体中心点生成抓取策略

碰撞检测设置

发送点云到外部服务

参数解释:该参数可将点云发送给Mech-Viz,通常用于工程调试或查看工程运行结果。

默认值:勾选

点云类型

参数解释:该参数用于选择要发送给Mech-Viz的点云类型。

值列表:CloudXYZRGB(彩色点云)、CloudXYZ(点云)、CloudXYZNormal(带法向的点云)

默认值:CloudXYZRGB

点云在相机坐标系下

参数解释:点云在相机坐标系下时,需勾选此参数。勾选后,点云将被转换到机器人坐标系下,然后发给Mech-Viz;未勾选时,点云将直接发送给Mech-Viz。

默认值:勾选

移除工件点云

参数解释:该参数用于移除与工件重叠部分的点云,尽量避免检测夹具与该部分点云之间的碰撞。

默认值:不勾选

工件点云搜索半径

参数解释:以工件点云中的任意点为圆心,搜索半径内的点云将被移除。当勾选移除工件点云后,需设置该参数。

默认值:3 mm

其他输入设置

其他输入

参数解释:勾选后,步骤将新增“抓取点标签”、“工件尺寸”、“抓取点偏置”输入端口。

默认值:不勾选

调节说明:勾选该参数后,需确保新增的输入端口有数据输入,否则“输出”步骤将运行失败。

更新场景物体设置

更新场景物体

参数解释:该参数一般用于需要动态更新料筐位姿的场景。勾选后,步骤将增加“场景物体名称”、“场景物体尺寸”、“场景物体位姿”端口。

默认值:不勾选

预定义(机器人路径)

该端口类型下无需调节参数,只需连接机器人路径输入端口。

自定义

自定义端口名

参数解释:该参数用于自定义输入端口。

调节说明:单击打开编辑器,在“输出设置助手”窗口中选择想要添加的输入端口。

输入端口 说明 备注

poses

物体位姿。数组形式。

必选

labels

物体标签。数组形式,长度和poses相同。

可选

sizes

物体三维尺寸,长度和poses相同,或长度为 0。

可选

offsets

抓取点相对于物体中心点的偏置。数组形式,长度和poses相同,或长度为 0。

可选

objectIndexes

物体的索引。数组形式,长度和poses相同,或长度为 0。

可选

scene_object_names

待更新的场景物体名称列表。

可选

scene_object_sizes

待更新的场景物体尺寸列表。

可选

scene_object_poses

待更新的场景物体位姿列表。

可选

workobject_data

需输入到Mech-Viz的工件信息,例如抓取点信息(抓取点数字标签、抓取点相对于工件物体中心点的偏置等),以及各抓取点所在工件的信息。

可选

如果仅添加了“workobject_data”输入端口,则调用 100、102、105、110 标准接口指令时无法获取数据。

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