输出
参数说明
端口类型设置
- 端口类型
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参数解释：该参数用于选择步骤的端口类型。
值列表：预定义（视觉结果）、预定义（机器人路径）、自定义
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预定义（视觉结果）：当仅使用Mech-Vision进行视觉处理，然后将视觉结果发送给Mech-Viz或外部服务时，建议选择该端口类型。
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预定义（机器人路径）：当使用Mech-Vision进行视觉处理和路径规划时，建议选择该端口类型。
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自定义：当需要自行选择发送到Mech-Viz的数据时，建议选择该端口类型。
默认值：预定义（机器人路径）
调节说明：根据实际需求选择对应的端口类型。
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预定义（视觉结果）
使用场景
- 选择场景
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参数解释：选择当前方案的使用场景。
值列表：匹配、拆垛、其他
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匹配：适用于在工件库中创建工件，并使用点云模板匹配的方法获得工件位姿的场景。
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拆垛：适用于拆垛类场景，可直接通过深度学习或其他方法获得工件位姿，无需进行点云模板匹配。
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其他：适用于非上述两种场景、通过其他方法获得工件位姿的场景。
默认值：匹配
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- 数据转换方式
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参数解释：通过选择结果转换方式，该步骤可将识别结果转换成抓取所需的数据类型。
值列表：根据物体中心点生成抓取策略、根据抓取点生成抓取策略
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根据物体中心点生成抓取策略：适用于对称性工件，需调整工件物体中心点的方向。
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根据抓取点生成抓取策略：适用于具有多个抓取点的工件，需进行位姿过滤。
默认值：根据物体中心点生成抓取策略
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碰撞检测设置
- 发送点云到外部服务
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参数解释：该参数可将点云发送给Mech-Viz，通常用于工程调试或查看工程运行结果。
默认值：勾选
- 点云类型
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参数解释：该参数用于选择要发送给Mech-Viz的点云类型。
值列表：CloudXYZRGB（彩色点云）、CloudXYZ（点云）、CloudXYZNormal（带法向的点云）
默认值：CloudXYZRGB
- 点云在相机坐标系下
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参数解释：点云在相机坐标系下时，需勾选此参数。勾选后，点云将被转换到机器人坐标系下，然后发给Mech-Viz；未勾选时，点云将直接发送给Mech-Viz。
默认值：勾选
- 移除工件点云
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参数解释：该参数用于移除与工件重叠部分的点云，尽量避免检测夹具与该部分点云之间的碰撞。
默认值：不勾选
- 工件点云搜索半径
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参数解释：以工件点云中的任意点为圆心，搜索半径内的点云将被移除。当勾选移除工件点云后，需设置该参数。
默认值：3 mm
其他输入设置
- 其他输入
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参数解释：勾选后，步骤将新增“抓取点标签”、“工件尺寸”、“抓取点偏置”输入端口。
默认值：不勾选
调节说明：新增输入端口为可选端口，可根据实际需求为新增端口连线。
更新场景物体设置
- 更新场景物体
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参数解释：该参数一般用于需要动态更新料筐位姿的场景。勾选后，步骤将增加“场景物体名称”、“场景物体尺寸”、“场景物体位姿”端口。
默认值：不勾选
自定义
- 自定义端口名
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参数解释：该参数用于自定义输入端口。
调节说明：单击打开编辑器，在“输出设置助手”窗口中选择想要添加的输入端口。
输入端口 说明 备注 poses
物体位姿。数组形式。
必选
labels
物体标签。数组形式，长度和poses相同。
可选
sizes
物体三维尺寸，长度和poses相同，或长度为 0。
可选
offsets
抓取点相对于物体中心点的偏置。数组形式，长度和poses相同，或长度为 0。
可选
objectIndexes
物体的索引。数组形式，长度和poses相同，或长度为 0。
可选
scene_object_names
待更新的场景物体名称列表。
可选
scene_object_sizes
待更新的场景物体尺寸列表。
可选
scene_object_poses
待更新的场景物体位姿列表。
可选
workobject_data
需输入到Mech-Viz的工件信息，例如抓取点信息（抓取点数字标签、抓取点相对于工件物体中心点的偏置等），以及各抓取点所在工件的信息。
可选
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如果仅添加了“workobject_data”输入端口，则调用 100、102、105、110 标准接口指令时无法获取数据。 |