对位姿进行方向调整(预设模式)

本节介绍如何在预设模式下调整位姿方向。

预设模式下,位姿方向调整项包括自动对齐指向参考位姿指向/指离垛心(拆垛)

自动对齐

功能说明

该功能可将物体位姿朝向自动统一至统一方向。如下图所示,以纸箱为例,自动对齐功能可将纸箱位姿朝向进行统一。

auto alignment effect

使用方法

自动对齐功能涉及Z轴对齐(上下料)纸箱拆码垛两个应用场景,可根据实际情况进行选择。

当选择纸箱拆码垛应用场景时,“调整位姿V2”步骤将新增输入端口,且需设置正方形尺寸判断阈值,操作步骤如下。

  1. 输入纸箱尺寸。

    如下图所示,以“读取物体尺寸”步骤为例,将该步骤连接至“调整位姿V2”步骤。

    input size
  2. 设置正方形尺寸判断阈值

    拆垛过程中,该参数用于判断纸箱表面是否为正方形。当输入的纸箱长、宽的差值小于该阈值时,纸箱表面将被认为是正方形。

  3. 获取输入数据。

    单击获取数据,获取位姿和尺寸数据。

    click get data

指向参考位姿

功能说明

该功能可将位姿的某个轴指向参考位姿。

使用方法

设置参考位姿

该功能提供两种设置参考位姿的方式,分别为通过拖拽器设置外部步骤输入,具体说明如下表所示。

序号

设置参考位姿的方式

描述

方法

图示

1

通过拖拽器设置

通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。

  1. 单击设置

  2. 按住Ctrl键,使用鼠标左键拖动拖拽器,调整其位置和姿态。

  3. 调整完成后,单击保存

set reference pose 1

2

外部步骤输入

通过其他步骤输入参考位姿。

  1. 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据,获取输入的参考位姿。

set reference pose 2

需要指向的轴

该参数用于设置需要指向参考位姿的轴,可根据实际需求选择XYZ轴。

需要固定的轴

该参数用于设置需要固定的轴,可根据实际需求选择XYZ轴。

对称角度步长

旋转位姿时,该参数用于设置对称角度,按照对称角度步长对位姿进行旋转。

指向/指离垛心(拆垛)

功能说明

该功能通常用于拆垛,且对纸箱某个面有朝向要求。例如,纸箱某个面贴有标签,且贴标签的一面需要朝上。该调整项尝试将纸箱位姿绕Z轴进行 180° 旋转,并将纸箱位姿的某个轴指向或指离垛心。

使用方法

选择应用场景

根据实际需求选择指向指离

设置垛心

该功能提供两种设置垛心的方式,分别为通过拖拽器设置外部步骤输入,具体说明如下表所示。

序号

设置垛心的方式

描述

方法

图示

1

通过拖拽器设置

通过设置拖拽器的位置和姿态来设置垛心。

  1. 单击设置

  2. 按住Ctrl键,使用鼠标左键拖动拖拽器,调整其位置和姿态。

  3. 调整完成后,单击保存

set reference pose 1

2

外部步骤输入

通过其他步骤输入垛心。

  1. 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据,获取输入的垛心。

set reference pose 2

需要旋转的轴

该参数用于设置指向/指离垛心时需要旋转的轴,可根据实际需求选择XY轴。

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