选择工件配置流程

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你可根据下表了解各个工件配置流程,并根据实际使用场景选择合适的流程对工件进行配置。

工件配置流程 软件中对应的工件配置流程 适用场景 示例

通过导入 STL 文件生成点云模板,并手动配置抓取点

导入 STL 文件

  • 相机采集到的点云与 STL 模型一致性高。

  • 工件来料姿态多样,且工件位姿变化会引起工件特征点云显著变化。

  • 工件表面反光,且不同工件的点云缺失部位不相同。

  • 有序抓取场景。

  • 对抓取精度要求较高的场景。

无序钣金件抓取、无序棒料抓取、无序链轨节抓取、无序内心轮抓取、无序圆环抓取、无序刹车盘抓取、有序曲轴上料、有序凸轮轴上料、有序轴叉上料

通过相机采集点云生成点云模板,并手动配置抓取点

用相机采集点云

  • 无 STL 模型或相机采集到的点云与 STL 模型一致性较差。

  • 工件表面特征点云无明显变化。

  • 工件来料姿态单一。

  • 对抓取精度要求不高的场景。

识别料筐

通过创建简易几何体生成点云模板,并手动配置抓取点

创建简易几何体

待识别工件的形状比较规则,与圆柱体或长方体类似。

有序圆棒抓取、有序圆环抓取、有序矩形工件抓取、无序棒料抓取

通过示教法设置抓取点,然后利用相机采集点云生成点云模板

示教并采集点云

对抓取精度要求较高的场景。

发动机壳体抓取、压缩机拆垛

通过导入处理后的点云生成点云模板和抓取点

导入处理后的点云

对点云模板预处理有特殊需求的场景。

需进行点云拼接的场景

无需点云模板时的工件配置

无需点云模板

拆垛、带隔板或料筐的不使用3D匹配方法的上下料场景、规则几何体工件上下料、根据已知的工件尺寸生成点云模板。

纸箱/麻袋拆垛、刹车盘上下料、根据工件尺寸进行增产的场景

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