自定义垛型

功能描述

使用在垛型编辑器中自定义的垛型。

使用场景

适用于垛型不对称,且无规律的场景。

参数说明

移动步骤基本参数

发送路径点

默认勾选,即向接收者(如:机器人)发送当前路径点。取消勾选后,将不发送当前路径点,但此路径点仍在规划的路径之中。

尝试平滑通过其后的非移动类步骤

默认不勾选,即当移动类步骤之间连接非运动步骤时,比如视觉识别设置DO检查DI等,会打断路径点的发送,真实机器人运行时会出现短暂的停顿,导致机器人运行动作不流畅。

勾选后,不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行,以此规避机器人停顿的问题,保证机器人运行动作流畅,但可能会导致步骤提前结束。

为何会导致步骤提前结束?

Mech-Viz软件运行时会同时发给机器人多个路径点,软件只判断发送给机器人的最后一个路径点是否与机器人当前返回的关节角相同,如果相同则认为机器人已经移动到最后一个路径点。

例如,一段路径由10个移动步骤组成,其中第5个移动步骤与最后一个移动步骤对应的位姿相同。当机器人运行速度较慢时,移动到第5个路径点后会将当前关节角发送给Mech-Viz。由于第5个移动步骤与最后一个移动步骤的位姿相同,Mech-Viz软件可能误判机器人已到达所有路径点,导致指令提前结束。

不检查与已放置工件的碰撞

碰撞检测面板中开启工件碰撞检测后,如果勾选此选项,将不再检测机器人、末端工具与已经放置的工件之间的碰撞。在抓放设置的步骤的后一个移动步骤中,通常勾选该参数以避免碰撞误检测。

应用示例:

吸盘的TCP通常不设置在吸盘表面,而是在模型内部。这样在抓取箱子时,吸盘模型会与箱子模型发生嵌套。不过,软件不会检测末端工具与已抓取工件的碰撞,因此抓取时不会触发碰撞报警。当机器人放下箱子后,被抓取的箱子模型变为场景模型,此时软件会检测到末端工具与箱子的场景模型发生碰撞,并发出碰撞报警,导致无法完成码垛任务。

勾选此参数后,软件不再检测机器人、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞,从而解决上述问题。

点云碰撞检查模式

一般选择自动模式,即直接应用碰撞检测面板中点云碰撞检测的设置。在机器人抓取工件后的移动步骤中,一般可选择检查模式。

自动

默认值。当开启碰撞检测面板中的点云碰撞检测时,仅检测“视觉移动”步骤及依赖于“视觉移动”步骤的“相对移动”步骤的点云碰撞,不检测其他的移动类步骤。

不检查

不检测所有移动步骤的点云碰撞。

检查

检测所有移动步骤的点云碰撞。

忽略工件对称性

该参数仅在移动步骤的目标类型工件位姿时可见。

此处的工件对称性为在工件库中设置碰撞模型时预先配置的已持有工件旋转对称

默认值,不忽略任何对称性设置。

绕工件坐标系Z轴

仅忽略绕Z轴的对称性。

绕工件坐标系X和Y轴

仅忽略绕X轴和绕Y轴对称性。

绕所有轴

忽略所有对称性,机器人将严格按照工件位姿放置工件。

当移动步骤用于放置工件时,应用旋转对称后无法保证工件放置位姿的一致性。如果希望所有工件严格按照某一规则放置,请忽略绕所有轴的工件对称性。
规划失败出口

勾选此参数后,步骤将增加规划失败出口。

若当前步骤的路径规划成功,工作流程沿成功出口继续执行。若当前步骤的路径规划失败,工作流程沿规划失败出口继续执行。若同一条规划历史条目中包含多个存在规划失败出口的移动类步骤,工程沿第一个移动类步骤的规划失败出口继续执行。

已持有工件碰撞检测设置

配置前,请在碰撞检测面板中开启工件碰撞检测

不检测碰撞会增加碰撞风险,请谨慎开启以下选项。
不检查与场景物体的碰撞

勾选该选项后,将不检测已持有工件与场景模型的碰撞,减少软件碰撞检测计算量,提升路径规划速度,优化整体节拍。

不检查与机器人的碰撞

勾选该选项后,将不检测已持有工件与机器人的碰撞,减少软件碰撞检测计算量,提升路径规划速度,优化整体节拍。

不检查与点云的碰撞

碰撞检测面板中开启点云碰撞检测后,如果勾选此选项,将不再检测已持有工件与点云的碰撞,减少软件计算量,缩短路径规划时间,提升整体节拍。

索引

开始索引

当码垛为空时,该值为0。如果码垛中断后需要继续,已知已经码垛了N个箱子,此时将该参数设置为N,软件会自动从第N+1个箱子开始继续码垛。

当前索引

当前正在码放的箱子序号。

垛型基本设置

隐藏轨迹

默认不勾选,显示每个箱子的进入段、调整段和放置段轨迹。勾选后,这些轨迹将被隐藏。

display path

hidden path

显示轨迹

隐匿轨迹

物体个数

垛型中可码放的箱子总数,不可编辑。

进入与调整

本组三个参数共同控制箱子入垛时的进入路径。通过调整进入路径,使得箱子以一定角度逼近已码好的箱子,然后再竖直放下。这样的设计旨在避免机器人直接竖直放下箱子时可能因为精度或其他原因导致与已码好的箱子发生碰撞。

对于每个箱子,入垛时共有4个位置,本组参数控制其中的3个,分别为进入点(P2)、调整点(P3)和放置点(P4)。

entry and adjust 2

1:竖直方向调整长度、2:竖直方向裕度、3:Z向进入角度

参数 说明

竖直方向调整长度比例

如右图所示,竖直方向调整长度比例 = 竖直方向调整长度(1)/ 箱子高度。

取值范围: 0~1;推荐值: 50% 。

竖直方向裕度

如右图标记 2 。

取值范围: 0 ~ 无穷大;单位:mm;具体数值视应用场景而定。

Z向进入角度

如右图标记 3 。

取值范围: -80°~80°;推荐值: 30°~45° 。

自动中间点

自动中间点仅为进入垛的方向指示,而非机器人真实到达的点。为避免在放置箱子的过程中发生挤压碰撞,自动中间点应尽量远离托盘,以确保足够的安全间隔。

X/Y

参照球在世界坐标系下的X/Y坐标。参照球(即三维仿真界面中的粉色小球)决定了自动中间点的位置。

最小Z高度

机器人进入进入段(紫色路径)的 Z 向最小高度。

最大Z高度

机器人进入进入段(紫色路径)的 Z 向最大高度。

进入段保持竖直

enter center point

enter vertical

默认不勾选,进入段沿自动中间点方向。

勾选后,进入段垂直于托盘方向。

进入段延长距离

此参数用于延长进入段的距离。

当末端工具尺寸大于被抓物体时,默认的进入段路径可能长度不足,使得工具与已放置箱子发生碰撞。此时可以通过增加进入段的距离来提高安全性,确保机器人在移动过程中不与已放置的箱子或其他障碍物发生碰撞。

通过视觉调整码垛

勾选“通过视觉调整托盘位置”并设置“视觉服务名称”为用于识别垛的视觉工程,可实现动态调整垛的位置。

工程运动到此步骤时,软件将执行对应的视觉工程,并根据视觉结果来更新托盘的位置。

运动控制

加速度&速度缩放比例

此参数主要用于减缓机器人在放置过程中的速度,以确保更加稳定地放置箱子。

  • 进入段的速度(加速度)由“基本运动配置”中设置的速度(加速度)指定。

  • 接近段、放置段的速度(加速度)为:进入段的速度(加速度)✖ 此参数。

作为被拆垛

作为视觉服务

将垛型作为“被拆垛”使用,勾选此参数后,可在“视觉移动”步骤中选择“预设垛型”步骤作为视觉服务。

动态加载

动态加载目前需要定制化的Adapter,使用 set_task_property() 函数,设置垛型文件路径。

自动平面进入角

勾选后软件将使用与“预设垛型”中的“自动中间点”相同的算法,计算进入路径。

基本运动配置

箱子码放时的部分轨迹如下表:

alt

alt

alt

alt

  • P0:基点、P1:中间点、P2:进入点、P3:调整点、P4:放置点。

  • P0-P1:中间点段、P1-P2:进入段、P2-P3:调整段、P3-P4:放置段。

运动方式

关节运动

指机器人运行路径是弧线,路径更圆滑,运动过程中不容易出现奇异点。

适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。

直线运动

指机器人运行路径为直线,对机器人路径要求较高。

适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。

奇异点规避

当运动方式为直线运动时,开启该功能可使用多段关节运动模拟直线运动,在一定程度上减少奇异点问题。

详细参数设置

运动段数限制 固定 不限

功能

使用用户指定段数的关节运动模拟直线运动。

软件自行计算模拟直线运动所需的分段数量。

优点

  • 路径点分布更均匀,且数量可控。

  • 可用于标准接口通信。

  • 路径规划成功概率相对较高。

  • 仅移动到所需数量的路径点。

缺点

  • 运动段数设置过多时,机器人运动会卡顿,速度变慢。

  • 手动设定段数可能会稍微增加规避失败的概率。

  • 路径点分布可能不均匀。

  • 不可用于标准接口通信。

参数 解释

运动段数

运动段数限制固定时,用户指定关节运动的段数。

位置偏移上限

新的多段关节运动路径允许偏移原有直线运动路径的最大距离。 位置偏移上限越大,奇异点规避的成功率越高,同时实际轨迹与直线的接近程度越低。

角度偏移上限

新的多段关节运动路径允许偏移原有直线运动路径的最大角度。 角度偏移上限越大,奇异点规避的成功率越高,同时实际轨迹与直线的接近程度越低。

速度&加速度

速度&加速度参数决定机器人运行快慢,一般加速度参数低于速度参数,当加速度参数高于速度参数时,机器人运行动作不协调。

为保证抓取的稳定性,建议将视觉移动及其前后的运动速度设置低一些。
转弯半径

一般使用默认参数即可,无需调整。

  • 若机器人在狭小的空间运行,机器人不需要太大的转弯半径(转弯半径指距离路径点开始转弯的距离大小,距离越大机器人动作越平滑),可适当调小转弯半径。

  • 若机器人运行的空间较大,没有干扰物且机器人两段路径间距离较大,可适当调大转弯半径,使机器人动作衔接更加平顺。

托盘位姿

该参数用于指定托盘在世界坐标系中的位姿。

垛型编辑器

  1. 单击垛型编辑器打开垛型编辑器。

  2. 使用垛型编辑器编辑垛型。

  3. 编辑并保存垛型后,即可生效。

加载样式

加载已编辑好的垛型。

  1. 单击加载样式

  2. 在文件选择窗口中选择垛型.json文件。

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