方案构建思路
本节介绍如何构建方案。
方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。
方案的部署通常划分为五个阶段,如下图所示。

机器人与通信配置
机器人手眼标定
机器人与通信配置完成后,需进行 机器人手眼标定 。
手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程,将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿,从而引导机器人完成对物体的作业。
机器人手眼标定是非常关键的环节,标定结果的精度及稳定性将影响机器人抓取结果的准确性。
抓取作业
工程运行和调试完成后,即可使用真实机器人进行抓取作业。
-
如果使用接口通信,则需编写机器人抓取程序,从而通过标准接口方式来触发 Mech-Vision 工程以及获取 Mech-Vision 工程输出的视觉点或规划的路径点。
-
如果使用主控通信,则需通过搭建 Mech-Viz 工程来规划路径点。