提取3D ROI内点云

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功能描述

在 3D 空间内设置感兴趣区域(ROI),区域内的点云将被保留,区域外的点云将被去除。

extract 3d points in 3d roi function description

使用场景

使用该步骤可以聚焦目标物体的点云区域,并忽略背景点云和干扰点云。

输入与输出

extract 3d points in 3d roi input and output

参数说明

3D ROI 设置

3D ROI

调节说明:单击设置 3D 感兴趣区域(ROI)进入 设置目标区域 窗口,如下图所示。详细设置可参考设置 3D ROI 的操作流程

extract 3d points in 3d roi pointcloud interface

输入点云所在的坐标系类型

默认值:相机坐标系

值列表:相机坐标系,机器人坐标系

调节说明:更改输入点云所在的坐标系。如下图所示,图 1 为相机坐标系下的输入点云,图 2 为机器人坐标系下的输入点云。

extract 3d points in 3d roi pointcloud compared

为空状态设置

3D ROI 内最小点数

默认值:0

调节说明:该参数用于调整在 3D ROI 中提取 3D 点的数量的最小值。如果在 3D ROI 中提取的 3D 点的数量少于该值,表示截取后的 3D ROI 内点的数量没有满足最小点数要求,此时不返回点云。

发送 3D ROI 内的点是否为空

默认值:勾选

调节说明:如果勾选,则发送 3D ROI 中点是否为空白的状态。在默认状态下如果 3D ROI 内的实际点少于“3D ROI 内最小点数”设置的值,则会产生如下图所示的提示。

extract 3d points in 3d roi pointcloud warning1

若不勾选此项则不会有提示,如下图所示。

extract 3d points in 3d roi pointcloud warning

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