点过滤
参数说明
该步骤提供两种过滤点云中的点的方法：
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StatisticalOutlierFilter：统计滤波器。根据给定参数，剔除范围外的点。建议在点云有明显离群点时使用，如下图所示。
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NormalsFilter：法向滤波器。通过给定的参考方向，计算点云中每个点与参考方向的夹角，范围外的点将被过滤。建议在点云需要分层，避免粘连时使用，如下图红框所示。
下文将对两种方法相关的参数进行介绍。
StatisticalOutlierFilter
- 最近邻近点数
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参数解释：该参数表示每次搜索的附近点的数目。该值越大，用于计算平均距离值的近邻点的数目越多，点过滤效果越强，但可能过度删除点云细节；该值过小则可能导致点过滤不彻底。
默认值：30
调节说明：推荐使用默认值。
- 标准偏差乘数
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参数解释：该参数表示离群点的判定阈值。该值越小，过滤条件越严格，滤除的点越多；该值越大，过滤条件越宽松，保留的点越多。
默认值：2.0000
调节说明：推荐使用默认值。
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若点云中的点较密集，可适当调大最近邻近点数，若点云中的点较稀疏，可适当调小最近邻近点数。 若过度删除有效点，可调大标准偏差乘数。 |
NormalsFilter
参考方向设置
- 使用机器人 Z 轴
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参数解释：该参数用于决定是否使用相机中机器人的Z轴作为参考方向，如果勾选该参数，则参考方向 X/Y/Z 值均失效。
默认值：不勾选
- 参考方向 X/Y/Z 值
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参数解释：该参数用于设置法向过滤的参考轴。由三个参数进行设定，X、Y 和 Z 三个参数组成了一个向量，用于设定参考轴的方向。当使用机器人 Z 轴被勾选之后，三个参数无效，参考轴为机器人 Z 轴。
默认值：0.0000/0.0000/-1.0000
角度阈值设置
- 最小角度差
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参数解释：该参数用于控制过滤点的过程中的角度差下限，单位为度（°）。当点的法向量与参考方向之间的角度差低于该阈值时，点被过滤掉。
默认值：0°
- 最大角度差
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参数解释：该参数用于控制过滤点的过程中的角度差上限，单位为度（°）。当点的法向量与参考方向之间的角度差超过该阈值时，点被过滤掉。
默认值：90°