生成螺旋路径

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功能描述

本步骤可根据输入的点云生成螺旋路径目标点。

使用场景

本步骤通常用于平面物体的自动喷涂。

输入与输出

  • 输入：

    1. 此端口输入的点云中的物体表面会生成螺旋路径。

    2. 点云对应的深度图。

    3. 法兰坐标系下的机器人末端夹具点的位姿。

  • 输出：

    1. 表示生成的路径的由外至内的目标点（除末端点）。

    2. 路径末端目标点。

    3. 路径的正投影 2D 图像。

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