标定前检查工作

检查机器人底座是否已固定牢靠。若底座松动，机器人运动时可能发生晃动，影响标定数据的可靠性。确认底座和安装面能够在机器人运动过程中保持稳定。

确认相机已正确安装，能够正常采集图像；标定球完好，可牢固安装在机器人末端，并能进入相机视野。

确认相机支架和机器人法兰转接件已准备好，且相机、支架和标定球能够牢固安装。正式标定前，请勿移动或调整这些部件。

设计和安装法兰转接件时，应使标定球尽量位于法兰正前方，即沿法兰坐标系的 Z 轴正方向安装，并尽量减小 X、Y 方向的偏置，以避免标定过程中可能发生的碰撞。

开始机器人标定前，确认相机已完成手眼标定。

如果尚未完成手眼标定，请先将标定板安装在机器人末端法兰上，并完成手眼标定。手眼标定完成后，请重新启动机器人标定流程。

请使用 Mech-Vision 执行机器人标定。机器人需支持主控通信，并已完成相应通信配置。请参考主控通信配置，按机器人品牌完成配置。连接机器人后，确认 Mech-Vision 能够读取机器人状态和关节角，机器人能够接收关节角运动指令。

确认机器人有足够的安全运动空间，急停装置可用。正式标定前，请确认机器人底座、相机支架和标定球均已牢固安装。

标定过程中，机器人管线包可能与周围物体发生碰撞，或因机器人运动受到拉扯。在现场条件允许且不影响机器人安全运行的情况下，建议先拆除管线包再进行标定，以降低标定难度。

相机温漂现象会影响点云各维度的数值，对相机重复精度和相机绝对精度产生影响。

因此，在机器人标定前需对相机进行预热暖机，具体方法可参考暖机工具。