快换相机
本视频介绍了 EIH 和 ETH 场景下的快换相机流程。请仅参考 ETH 场景下的快换相机流程介绍。 |
在实际生产过程中,相机发生碰撞,外参很可能会发生变化,此时需更换相机,并重新标定,或通过示教法重新设置抓取点,这将增加工作量和停产时间。
为解决上述问题,“ETH系统漂移自校正”工具提供了快换相机功能,操作流程如下图所示。
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迁移配置参数组:安装新相机,并将旧相机配置参数组快速导入新相机,以节省参数调节时间。
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更新相机配置:更换新相机和配置参数组后,为工程更新相机相关配置。
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验证拍照点:重新验证拍照点,以确保可获得准确可靠的漂移校正数据。
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检查程序运行结果:检查机器人程序运行后是否生成了有效的漂移校正数据。
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试抓取:令机器人试抓取工件,验证快换相机是否成功。
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迁移配置参数组
更换相机前,需调整新相机的参数组,确保新、旧相机中的标定球点云质量基本一致。新相机的参数组调整方式有以下两种,本文将介绍第一种方式。
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导入旧相机的参数组至新相机中。
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直接调整新相机的参数组。
该方式适用于相机损坏至无法连接的情况,此时请直接安装新相机并调参。
更换相机前,需先按要求迁移配置参数组,令新相机快速获得旧相机的配置参数组,节省参数调节时间。
完成上述操作后,单击下一步,更新相机配置。
验证拍照点
相机更换完成后,为了确保可获得准确可靠的漂移校正数据,还需重新验证标定球拍照点。
由于新相机处于冷机状态,采集数据过程中可能因为温度升高导致相机内参精度发生变化。因此,需对相机进行预热暖机,具体方法可参考暖机。 |
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将机器人移动至拍照点对应的法兰位姿。
移动机器人时,需确保机器人不会发生碰撞。推荐先手动将机器人低速移至目标位姿,时刻观察机器人是否会发生碰撞。
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单击调整ROI按钮,调整标定球的 ROI。
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单击拍照及验证按钮,统计拍照点处的标定球位姿重复精度。
重复以上步骤,直至所有标定球拍照点验证完成,然后单击保存按钮。