快换相机
| 本视频介绍了 EIH 和 ETH 场景下的快换相机流程。请仅参考 ETH 场景下的快换相机流程介绍。 |
在实际生产过程中，相机发生碰撞，外参很可能会发生变化，此时需更换相机，并重新标定，或通过示教法重新设置抓取点，这将增加工作量和停产时间。
为解决上述问题，“ETH系统漂移自校正”工具提供了快换相机功能，操作流程如下图所示。
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迁移配置参数组：安装新相机，并将旧相机配置参数组快速导入新相机，以节省参数调节时间。
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更新相机配置：更换新相机和配置参数组后，为工程更新相机相关配置。
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验证拍照点：重新验证拍照点，以确保可获得准确可靠的漂移校正数据。
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检查程序运行结果：检查机器人程序运行后是否生成了有效的漂移校正数据。
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试抓取：令机器人试抓取工件，验证快换相机是否成功。
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迁移配置参数组
更换相机前，需调整新相机的参数组，确保新、旧相机中的标定球点云质量基本一致。新相机的参数组调整方式有以下两种，本文将介绍第一种方式。
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导入旧相机的参数组至新相机中。
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直接调整新相机的参数组。
该方式适用于相机损坏至无法连接的情况，此时请直接安装新相机并调参。
更换相机前，需先按要求迁移配置参数组，令新相机快速获得旧相机的配置参数组，节省参数调节时间。
完成上述操作后，单击下一步，更新相机配置。
验证拍照点
相机更换完成后，为了确保可获得准确可靠的漂移校正数据，还需重新验证标定球拍照点。
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由于新相机处于冷机状态，采集数据过程中可能因为温度升高导致相机内参精度发生变化。因此，需对相机进行预热暖机，具体方法可参考暖机。 |
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将机器人移动至拍照点对应的法兰位姿。
移动机器人时，需确保机器人不会发生碰撞。推荐先手动将机器人低速移至目标位姿，时刻观察机器人是否会发生碰撞。
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单击调整ROI按钮，调整标定球的 ROI。
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单击拍照及验证按钮，统计拍照点处的标定球位姿重复精度。
重复以上步骤，直至所有标定球拍照点验证完成，然后单击保存按钮。