给定轴和角度，旋转位姿

原始位姿

Pose[]

此端口输入的位姿将被旋转。

自定义轴

Vector3D[]

位姿将绕此端口输入的轴旋转。

自定义角度

Number[]

位姿的旋转角度。

旋转后的位姿

Pose[]

旋转后的位姿。

位姿显示设置

参数解释：该参数用于设置位姿的显示形式。

默认值：只显示输出位姿

值列表：只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示

调节说明：根据实际需求，在下拉列表中选择合适的位姿显示设置。具体效果见 调节示例 。

指定坐标系

参数解释：该参数用于选择“需要固定的轴”所在的坐标系。

值列表：机器人坐标系、工件坐标系

默认值：工件坐标系

需要固定的轴

参数解释：该参数用于指定旋转时固定不动的轴向。当未连接“自定义轴”输入端口时，需要设置该参数。

值列表：X、Y、Z、自定义

默认值：Z

指定参考方向

参数解释：该参数用于设置绕自定义轴旋转时的参考方向。当需要固定的轴为“自定义”时，需要设置该参数。

默认值：0, 0, 1

忽略模为0的无效方向向量

参数解释：该参数用于在“自定义轴”输入端口连接时，选择是否忽略模为0的无效方向向量。勾选后，将自动忽略无效向量。

默认值：不勾选

旋转角度

参数解释：该参数用于设置位姿绕指定轴旋转的角度。当未连接“自定义角度”输入端口时，需要设置该参数。

默认值：90°