筐内智能路径
参数说明
允许末端工具筐内旋转
不勾选时，筐内路径点的朝向与抓取点一致。勾选后，软件将自动调整筐内路径点的朝向，使机器人运动路径更加平滑。但由于末端工具在持有工件时会旋转，筐内发生碰撞的风险增加，路径规划失败的几率也随之提升。
第1/2段路径运动方式
对于入筐路径，即抓取阶段为抓取前时，第1段路径运动方式推荐选择关节运动，第2段路径运动方式推荐选择直线运动。
对于出筐路径，即抓取阶段为抓取后时，第1段路径运动方式推荐选择直线运动，第2段路径运动方式推荐选择关节运动。
奇异点规避
当运动方式为直线运动时，开启该功能可使用多段关节运动模拟直线运动，在一定程度上减少奇异点问题。
详细参数设置
| 运动段数限制 | 固定 | 不限 |
|---|---|---|
功能 |
使用用户指定段数的关节运动模拟直线运动。 |
软件自行计算模拟直线运动所需的分段数量。 |
优点 |
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缺点 |
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| 参数 | 解释 |
|---|---|
运动段数 |
当运动段数限制为固定时，用户指定的关节运动的段数。 |
位置偏移上限 |
新的多段关节运动路径允许偏移原有直线运动路径的最大距离。 位置偏移上限越大，奇异点规避的成功率越高，同时实际轨迹与直线的接近程度越低。 |
角度偏移上限 |
新的多段关节运动路径允许偏移原有直线运动路径的最大角度。 角度偏移上限越大，奇异点规避的成功率越高，同时实际轨迹与直线的接近程度越低。 |
速度&加速度
速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。
| 为保证抓取的稳定性，建议将视觉移动及其前后的运动速度设置低一些。 |
转弯半径
一般使用默认参数即可，无需调整。
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若机器人在狭小的空间运行，机器人不需要太大的转弯半径（转弯半径指距离路径点开始转弯的距离大小，距离越大机器人动作越平滑），可适当调小转弯半径。
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若机器人运行的空间较大，没有干扰物且机器人两段路径间距离较大，可适当调大转弯半径，使机器人动作衔接更加平顺。
料筐选择
请选择在工程资源树的场景物体中添加的料筐。具体操作请参考添加场景物体。
策略模式
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选择自动时，软件会自动计算工件抓取路径。
自动模式下的抓取策略如下表所示。
进筐策略 出筐策略 
沿抓取点Z向进入：尝试沿抓取点Z轴方向，在工件上方寻找无碰撞位置。
沿抓取点Z向提起：尝试沿抓取点Z轴方向提起工件。
沿世界坐标系Z向提起：尝试沿世界坐标系Z轴方向提起工件。
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选择手动时，需自行选择至少一个抓取策略，可自定义尝试策略和不同策略下机器人的运动距离。相较于自动模式，手动模式下新增了沿抓取点Z向提起和水平抽出两种策略。
在以下情况中，建议使用手动模式：
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如需机器人沿抓取点Z轴方向离开料筐，可增加沿抓取点Z向提起策略。
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如需机器人将被压叠的工件沿水平方向抽出，可增加水平抽出策略。
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工件高度较高，自动计算的尝试提升距离不足时，需要手动设置尝试提升距离。
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希望只尝试一种出筐策略，以提升节拍。
手动模式下的的抓取策略如下表所示。
进筐策略 出筐策略 沿抓取点Z向进入：尝试沿抓取点Z轴方向，在工件上方寻找无碰撞位置。最多可以设置5个工件上方距离，软件会依次按照设置的距离进行尝试。
沿抓取点Z向提起：尝试沿抓取点Z轴方向提起工件。最多可以设置5个尝试提升距离，软件会依次按照设置的距离进行尝试。
沿世界坐标系Z向提起：尝试沿世界坐标系Z轴方向提起工件。最多可以设置5个尝试提升距离，软件会依次按照设置的距离进行尝试。
远离筐壁提起：为了避免与筐壁碰撞，尝试向筐顶面中心方向提起工件。最多可以设置5个尝试提升距离，软件会依次按照设置的距离进行尝试。
水平抽出：在工件抓取点所在的水平面上，尝试向料筐中心方向拖动工件。最多可以设置5个尝试拖动距离，软件会依次按照设置的距离进行尝试。
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应用示例
请参考“筐内智能路径”样例工程文档。