从轮廓生成路径
使用场景
该步骤一般用在矩形舱门/玻璃等物体的边缘涂胶应用中。
实际应用过程中，由于拍照角度、光照等因素，点云可能存在显示不全、杂点过多等问题，会导致生成的路径起点发生变化或偏离理想路径，所以建议将该步骤作为生成路径的辅助工具。
对于同种类型的物体，可根据如下步骤获得稳定的路径。
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使用物体点云配合该步骤生成初步的路径，并调整路径点。
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将物体点云作为点云模板，将调整后的路径点作为点云模板的多个抓取点，并在点云模板中设置几何中心点。
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利用点云模板和几何中心点对物体进行3D匹配，获得物体的抓取点，然后使用“映射到多抓取点”步骤获得物体的多个抓取点，从而获得稳定的路径。
参数说明
该步骤共包含四组参数，说明如下：
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通用设置： 该组参数为通用的设置，需根据实际需求调节。
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边缘点平滑设置： 当工件的边缘点云呈现锯齿状时，需调节该组参数。
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特殊腐蚀设置： 该组参数仅用于特殊项目，一般情况下无需调整。
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检测角点： 当工件的边缘点云存在明显的角点（拐角）时，需调节该组参数。
通用设置
- 掩膜闭操作时的核大小
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参数解释：当对图像掩膜进行闭操作运算时，该参数用于设置操作核的大小，单位为像素（px）。
默认值：5 px
- 路径点间隔
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参数解释：该参数用于设置生成的路径点的间隔，单位为像素（px）。该值越大，该步骤生成的路径点间隔越大，该值越小，该步骤生成的路径点间隔越小，具体效果见 调节示例 。
默认值：10 px
- 边缘缩放类型
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参数解释：生成路径点时，该参数用于选择点云边缘的缩放类型。
值列表：腐蚀、沿边缘点的切线的垂直方向缩放。
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腐蚀：通过设置腐蚀操作核大小，来决定缩放的距离和方向。
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沿边缘点的切线的垂直方向缩放：通过设置垂直移动距离，来决定缩放的距离和方向。
默认值：腐蚀。
+ 调节建议：建议使用腐蚀缩放类型。
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- 腐蚀操作核大小
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参数解释：当边缘缩放类型为腐蚀时，该参数用于设置路径缩放的尺度和方向，单位为像素（px）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见 调节示例 。
默认值：15px
- 垂直移动距离
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参数解释：当边缘缩放类型为沿边缘点的切线的垂直方向缩放时，该参数用于设置缩放的尺度和方向，单位为毫米（mm）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见 调节示例 。
默认值：8.000 mm
边缘点平滑设置
- 使用高斯滤波
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参数解释：当边缘点云呈现锯齿状时，该参数用于决定是否使用高斯滤波来对边缘点云作平滑处理。
默认值：不勾选。
调节建议：根据实际情况和实际需求设置该参数。
- 高斯滤波半径
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参数解释：该参数用于设置高斯滤波时的滤波半径，单位为像素（px）。
默认值：20 px
调节建议：推荐使用默认值。
- 高斯滤波 Sigma 值
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参数解释：该参数用于设置高斯滤波时 Sigma 值。
默认值：5.0000
调节建议：推荐使用默认值。
特殊腐蚀设置
该组参数仅用于特殊项目，一般情况下无需调整。
检测角点
- 边缘点云降采样系数
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参数解释：该参数用于设置对工件边缘点云作降采样处理时的降采样系数，单位为像素（px）。对工件边缘点云作降采样处理，有利于更好的检测角点。
默认值：3
- 质量水平
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参数解释：该参数用于检测物体角点，保证无论怎样调整路径点间隔，边缘的拐角处一定存在路径点。
默认值：0.0100
调节建议：推荐使用默认值。
- 角点间最小像素
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参数解释：检测角点时，该参数用于设置角点间的最小像素数。
默认值：50.0000
- 最大角点数量
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参数解释：该参数用于设置该物体边缘上最大的角点数量。
默认值：4
- 检测区域大小
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参数解释：该参数用于在工件点云边缘检测较不明显的角点，当点云边缘较平滑时可适当调大该参数。
默认值：10
- 使用 Harris 检测方法
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参数解释：该参数用于决定是否使用 Harris 检测方法来检测角点。勾选该参数后，需设置K值。
默认值：不勾选。
调节建议：一般情况下，无须使用该方法。
