从轮廓生成路径

如需使用该步骤，需在菜单栏帮助 关于插件窗口中勾选“step_trajectory”插件。

功能描述

该步骤可根据输入的轮廓点云生成路径。

该步骤一般用在矩形舱门/玻璃等物体的边缘涂胶应用中。

实际应用过程中，由于拍照角度、光照等因素，点云可能存在显示不全、杂点过多等问题，会导致生成的路径起点发生变化或偏离理想路径，所以建议将该步骤作为生成路径的辅助工具。

对于同种类型的物体，可根据如下步骤获得稳定的路径。

该步骤共包含四组参数，说明如下：

通用设置

掩膜闭操作时的核大小

参数解释：当对图像掩膜进行闭操作运算时，该参数用于设置操作核的大小，单位为像素（px）。

默认值：5 px

路径点间隔

参数解释：该参数用于设置生成的路径点的间隔，单位为像素（px）。该值越大，该步骤生成的路径点间隔越大，该值越小，该步骤生成的路径点间隔越小，具体效果见调节示例。

默认值：10 px

边缘缩放类型

参数解释：生成路径点时，该参数用于选择点云边缘的缩放类型。

值列表：腐蚀、沿边缘点的切线的垂直方向缩放。

默认值：腐蚀。

+ 调节建议：建议使用腐蚀缩放类型。

腐蚀操作核大小

参数解释：当边缘缩放类型为腐蚀时，该参数用于设置路径缩放的尺度和方向，单位为像素（px）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见调节示例。

默认值：15px

垂直移动距离

参数解释：当边缘缩放类型为沿边缘点的切线的垂直方向缩放时，该参数用于设置缩放的尺度和方向，单位为毫米（mm）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见调节示例。

默认值：8.000 mm

边缘点平滑设置

使用高斯滤波: 参数解释：当边缘点云呈现锯齿状时，该参数用于决定是否使用高斯滤波来对边缘点云作平滑处理。

默认值：不勾选。

调节建议：根据实际情况和实际需求设置该参数。
高斯滤波半径: 参数解释：该参数用于设置高斯滤波时的滤波半径，单位为像素（px）。

默认值：20 px

调节建议：推荐使用默认值。
高斯滤波 Sigma 值: 参数解释：该参数用于设置高斯滤波时 Sigma 值。

默认值：5.0000

调节建议：推荐使用默认值。

特殊腐蚀设置

该组参数仅用于特殊项目，一般情况下无需调整。

检测角点

边缘点云降采样系数: 参数解释：该参数用于设置对工件边缘点云作降采样处理时的降采样系数，单位为像素（px）。对工件边缘点云作降采样处理，有利于更好的检测角点。

默认值：3
质量水平: 参数解释：该参数用于检测物体角点，保证无论怎样调整路径点间隔，边缘的拐角处一定存在路径点。

默认值：0.0100

调节建议：推荐使用默认值。
角点间最小像素: 参数解释：检测角点时，该参数用于设置角点间的最小像素数。

默认值：50.0000
最大角点数量: 参数解释：该参数用于设置该物体边缘上最大的角点数量。

默认值：4
检测区域大小: 参数解释：该参数用于在工件点云边缘检测较不明显的角点，当点云边缘较平滑时可适当调大该参数。

默认值：10
使用 Harris 检测方法: 参数解释：该参数用于决定是否使用 Harris 检测方法来检测角点。勾选该参数后，需设置K值。

默认值：不勾选。

调节建议：一般情况下，无须使用该方法。