检查视觉结果
功能描述
检查视觉结果，并沿不同的出口运行相应的后续工作流程。
默认的检查视觉结果共有5个出口：
| 出口 | 说明 |
|---|---|
有结果 |
若视觉识别步骤输出结果，工程沿该出口运行。 |
无结果 |
若视觉识别步骤未输出结果，工程沿该出口运行。 |
超时 |
若视觉处理在设置的等待超时时间后未结束，工程沿该出口运行。 该出口可与检查视觉结果步骤本身入口连接，以继续等待此次视觉处理。 |
未调用 |
未调用指视觉服务名称中指定的视觉工程未运行。 |
无点云 |
通常代表待抓取工件已经被抓完。该出口优先级大于有结果和无结果。 |
| 我们提供了“检查视觉结果”步骤相关的样例工程，以帮助你更好地了解和学习检查视觉结果的实现过程。你可以在软件中按照以下路径找到样例工程：文件 > 新建 > 样例工程 > 其他 > 检查视觉结果 。 |
参数说明
预规划出口
为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。
| 参数值 | 说明 |
|---|---|
-1 |
不指定预规划的出口。 |
0 |
工程会通过有结果出口继续运行，进而规划路径。 |
自定义告警
检查视觉结果步骤支持根据Mech-Vision中配置的自定义告警信息，对视觉结果进行检查，然后沿不同的出口运行相应的后续工作流程。
工程沿自定义告警出口运行时，日志区会显示自定义的告警代码及备注信息。
Mech-Viz会记录自定义用户告警信息，并在工程运行结束时对外发出。如果使用了多个检查视觉结果步骤，Mech-Viz只会记录最后一次收到的自定义用户告警。
使用前提
-
打开同一方案下的Mech-Vision工程，在菜单栏中点击。
-
点击添加配置告警代码和备注。具体操作说明参见配置告警代码。
-
点击自定义告警窗口右下角的应用保存配置。
-
在Mech-Viz中，点击参数编辑区的更新自定义告警按钮。
此时，已配置的自定义告警就会出现在参数编辑区。
操作说明
| 启用自定义告警 |
勾选启用栏下相应告警信息的复选框，即可启用该自定义告警，步骤块上会出现新出口。 |
| 自定义出口名 |
双击出口名栏下的相应的单元格，即可修改出口名。 |
| 调整出口顺序 |
拖拽左侧的 |
|
