检查视觉结果

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功能描述

检查视觉结果,并为不同的视觉结果提供出口。

检查视觉结果共有5个出口:

出口 说明

有结果

若“视觉识别”步骤输出结果,工程沿该出口运行。

无结果

若“视觉识别”步骤出错未输出结果,工程沿该出口运行。

超时

若视觉处理在设置的 等待超时时间 后未结束,工程沿该出口运行。

该出口可与 检查视觉结果 步骤本身入口连接,重新运行步骤。

未调用

未调用指“视觉服务名称”中指定的视觉工程未执行。

适用于含有多个“视觉识别”步骤的工程。若之前流程中没有当前视觉服务的“视觉识别”步骤,工程沿该出口运行。

无点云

通常代表待抓取工件已经被抓完。该出口优先级大于“有结果”和“无结果”。

我们提供了“检查视觉结果”步骤相关的样例工程,以帮助你更好地了解和学习检查视觉结果的实现过程。你可以在软件中按照以下路径找到样例工程:文件 > 新建 > 样例工程 > 其他 > 检查视觉结果 。

参数说明

非移动步骤基本参数

预规划出口
规划:软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。

对于可能中断规划的步骤(如:检查DI),软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口,使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。

检查自定义的键

默认不勾选,不检查自定义的键。勾选后将检查自定义的键,在 待检查的键 参数中进行自定义,与Adapter进行交互。

预规划出口

为了保证规划的连续性,需要指定预规划的出口,一般指定可能性最大的分支,降低重新规划的概率,减少机器人等待时间。

参数值 说明

-1

不指定预规划的出口。

0

工程会通过有结果出口继续执行,进而规划路径。

等待超时时间

指定等待视觉服务进行视觉处理的最长时间(单位: s ,默认值:5s)。该参数配合出口超时时使用,请根据需要自行设置。

视觉服务名称

指定提供视觉服务的Mech-Vision工程名称。

此参数值应与前置“视觉识别”步骤选择的“视觉服务名称”一致。

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