标记分支 您正在查看V1.8.1版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 标记分支与设置分支标记组合使用，在工作流程中设置标记，并在后续流程中根据标记选择不同的分支。 对于设置分支标记与标记分支，我们提供了样例工程，以帮助你更好地了解和学习分支标记的实现。你可以在软件中按照以下路径找到样例工程：文件 > 新建 > 样例工程 > 其他 > 标记分支。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 出口数 设置该步骤的出口个数，配合“设置分支标记”步骤的标记值参数使用。 “设置分支标记”步骤使用的个数与“出口数”的值一般保持一致。若使用了2个“设置分支标记”步骤，“出口数”需设置成2，分支标记 1 对应“标记分支”步骤的出口 0，分支标记 2 对应“标记分支”步骤的出口 1，依此类推。 应用示例 示例1 在下图所示示例中: 三个分支流程中（①、②、③）有一致的步骤（定点移动、相对移动）且参数设置一致，故可以使用“设置分支标记”分别对三个分支流程进行标记，然后使用一组移动和相对移动，最后使用“标记分支”回归到不同的分支流程。 示例2 在“标记分支”样例工程中，机器人会使用两种不同角度的末端工具尝试抓取工件，在放置工件时需要统一切换回0°状态。 抓取过程中，使用30°末端工具抓取工件的工作流程标记为1，使用0°末端工具抓取工件的工作流程标记为2。 放置过程中，“标记分支”根据之前工作流程中的标记决定是否需要对末端工具姿态进行调整，即30°末端工具需要切换回0°状态。 设置DO 消息分支
