设置持有状态 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 设置持有状态，一般用于抓取失败后更正抓取状态。 使用场景 配合移动类步骤的抓放设置，更新抓取状态。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 抓取状态 根据工程的实际流程，选择为持有物体或未持有物体。 设置负载 切换工具