根据偏移量调整位姿

本步骤可通过计算圆柱体位姿和正确的夹具末端位姿（即抓取点）之间的位姿偏移来调整抓取点。输出为圆柱体实际位姿，及位姿到抓取点的偏移。

本步骤通常用于首尾紧密贴合的圆柱棒料抓取的场景，防止同时抓取到两个棒料。