根据偏移量调整位姿 您正在查看V1.7.4版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本,可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持。 该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息,请联系我们(docs@mech-mind.net)。 功能描述 本步骤可通过计算圆柱体位姿和正确的夹具末端位姿(即抓取点)之间的位姿偏移来调整抓取点。输出为圆柱体实际位姿,及位姿到抓取点的偏移。 使用场景 本步骤通常用于首尾紧密贴合的圆柱棒料抓取的场景,防止同时抓取到两个棒料。 输入与输出 输入: 含有首尾贴合圆柱棒料的点云。 需要被矫正的机器人末端夹具位姿。 单个圆柱体棒料的长度。 圆柱体形状信息。 输出: 圆柱体的位姿。 圆柱体抓取点相对于计算出的位姿的偏移。 调整由相机畸变引起的位姿不精确 根据倾斜调整位姿