3D精匹配（多模板）

调节说明：ply 格式的模板点云。可填入多个文件路径，不同文件用分号隔开。

调节示例：注意保证每个参数下输入的文件顺序一致，即：若在模板标签文件中先输入的是正面的文件路径，则在模板文件和几何中心中也应先输入正面的文件路径（positive），如下图所示。

设置完成后输出的点云如下图所示，物体的正面模板和反面模板都可以很好地匹配场景点云。

调节说明：用于计算点云中点方向的方法共有四种，根据工程实际情况进行选择：

调节说明：用于计算点方向的相邻点的个数，最小值为1。

值列表： GMM, nearest-neighbor

调节说明：该参数用于选择局部匹配方法，将模板点云和场景点云进行匹配，模板点云会根据设置的范围进行移动和旋转，从而与前面步骤中得到的场景中的点云进行匹配。

调节示例：在绝大部分的场景下，GMM 拥有更好的抗干扰性和更快的匹配速度，因此推荐使用该模式；在极少数的情况下（GMM不能满足需求时），可以尝试使用最近点( nearest-neighbor )模式。

值列表：HighSpeed, Standard, HighPrecision

调节说明：匹配模式共有三种，根据工程需要选择合适的模式。

调节说明：迭代是指对于特定指令循环运行，直至满足条件为止的过程。迭代次数则指的是这个过程中重复指令的次数，在这里设置的参数是迭代次数的上限，值越大则匹配计算次数越多，运行时间越长，但是会提高相应的匹配精度。

调节说明：当经过上一步（ 3D粗匹配 ）处理后的初始位姿偏差越大时，即场景点云和模板点云的偏差越大时，需要设置更大的标准偏差值与之对应，此时运行速度就会越快。

调节示例：此参数值需要与初始位姿的偏差对应，若设置的值大于初始位姿偏差，则会出现输出结果误差极大的情况。因此，一般情况下，此参数设置的值不会超过 0.01m。

调节说明：在匹配过程中，标准偏差越来越小，直至达到最小标准偏差所设置的值为止。在这个过程中标准偏差衰减的次数，即为此参数的值。对于一些标准误差较大的情况，衰减次数越多时，整个衰减过程越趋于稳定。一般情况下，此参数不需要进行调整。

调节说明：最小的标准偏差值，即经过衰减后达到的最小值。

调节说明：如果勾选，则模型的权重将用于算法的迭代中，因此较可能将权重模板匹配的更好。

调节说明：迭代是指对于特定指令循环运行，直至满足条件为止的过程。迭代次数则指的是这个过程中重复指令的次数，在最近点模式中，当计算满足算法的精度要求时会停止迭代。在这里设置的参数是迭代次数的上限，值越大则匹配计算次数越多，运行时间越长，但是会提高相应的匹配精度。

调节说明：该参数用于调节最近点的搜索半径，单位为毫米（mm），其数值的设置应与输入的初始位姿偏差对应。当输入的初始位姿偏差很大时，即场景点云与模板点云的偏差很大时，需要增加此参数的值来增加最近点的搜索半径范围，这样才可以保证每一个点都能找到最近邻点；当初始位姿偏差很小时，可以将此参数调小。此参数可设置的最小值为 0.001，若小于此下限，部分分布较为稀疏的点可能找不到最近点，导致对输出结果产生影响。

调节示例：当初始位姿偏差较大，而此参数为最小值 0.001 时，匹配结果会不完整，如下图中的 b 所示；当增大此参数至 0.01 时，搜索半径范围变大，可以输出较完整的匹配结果，如下图中的 a 所示。

调节说明：该参数用于调整平方误差均值的大小。每次迭代过后该值会被记录下来，用于后续的迭代步骤中的比较。当某一次迭代的平方误差均值小于该设定的值的时候，则认为迭代效果已经达到要求而终止迭代。

调节说明：该参数指代了迭代优化过程中误差波动很小的连续迭代次数的数目，最小值为 3。当此参数过小时，可能出现局部最优解，从而影响最终的匹配精度。比如，窗口只包含了三次连续的迭代结果的误差，因此只能通过比较该三次迭代的误差来获得误差变化趋势，可能导致得到局部最优解（第二次迭代误差小于第一次迭代和第三次迭代），而不是全局最优解（根据迭代次数建议值，全局包含了30次迭代，后续可能出现更明显的误差下降的迭代）。

调节说明：若勾选该参数，则会在每次迭代中显示对应的点。

调节说明：如果目标对象是复杂形状物体（非简单的几何形状），并且如果需要使用自动计算迭代点对权重功能时，应勾选该参数。

调节说明：若勾选该参数，将使用自动计算迭代点对权重的功能，建议对匹配结果不好的对象使用此功能。

调节说明：在最近点的搜索过程中会出现多个点对，因此可以使用此功能进行点对的筛选。若勾选该参数，则将使用此功能，通过以下的点对去除 sigma 倍数阈值和点对角度差阈值参数去除问题点对；若不勾选该参数，则这两个参数不会生效。

调节说明：sigma倍数阈值指的是点对间距离方差倍数的值，此参数根据点对间的距离对其进行筛选。若两点间距离超过此范围，则这个点对将被消除。

调节说明：如果点对的法向之间的角度差大于此值，则这个点对将被消除。

调节说明：若勾选该参数，则模型的权重将用于算法的迭代中，因此较可能将权重模板匹配的更好。

调节说明：若勾选该参数，将使用去除重复点对的功能，去除重复点云类型参数将会生效。建议在模型点云的点数多于场景中单个物体的点数时使用。

值列表：MinDis，GlobalMin

调节说明：该参数用于选取删除点对上的重复对应的方法，一共包含两个方法:

最小距离（MinDis） 指计算重复对应的点对之间的距离，保留距离最小的点对，将其余重复点对删除； 全局平均值（GlobalMin） 指将各个重复对应的点对之间的距离的均值作为参考，找到与该均值差别最小的点对保留下来，将消除相对较少的重复的对应点对。

调节说明：用于模型与场景点云降采样的采样间隔，单位为毫米（mm）。该值越大，采样得到的点云越少，模型估计的精确度越低。

调节示例： 下面两图分别是当此参数为 0.0128 和 0.01 时获取的点云结果，其中白色的是输入的场景点云。从两张图的对比中可得知，越小的采样间隔（上图）可以得出越精确的输出结果。

默认值：关闭。

默认值：135.000°

有效范围：[0，+∞)

调节说明：当结果的验证分数大于此参数时，则认为结果有效，会被保留作为输出。该值越大时，越趋向于保留匹配精度更高的结果。

有效范围：[0，+∞)

调节说明：此参数为计算置信度时的搜索半径，单位为毫米（mm）。需根据该物体点云情况进行设置，如果点云稀疏则需要设置的稍微大一些。

调节说明：该值越大，匹配输出结果越多。

调节示例：下图为默认值，即单个点云输出 1 个结果。

当设置此参数为 4 时，匹配输出的结果就会越多，如下图所示。

调节说明：勾选该参数后，显示输出的模型和场景点云。

值列表：ROTATE_BY_X, ROTATE_BY_Y, ROTATE_BY_Z

调节说明：该参数用于选取几何中心的旋转轴。

调节说明：该参数用于调整对称角度的大小，是将初始位姿从最小旋转角更改为最大旋转角的角度步长。

调节示例：如果一个物体在绕对称轴旋转 60° 前后看起来一样，其对称角步长为 60°。

调节说明：该参数用于调整最小旋转角。

调节说明：该参数用于调整最大旋转角。

调节说明：该参数用于为点云设置权重值，没有单位。假设所有初始点云的权重系数均为 1，为目标点云设置该参数后，目标点云权重系数会变成1 X 该参数，从而在后续的匹配步骤中的实现强调的目的。

调节说明：该参数用于设置点云增加权重过程中的搜索半径，单位为毫米（mm）。权重的设置是在原始的模型点云上进行的操作，模型点云在用于匹配过程之前会进行降采样处理，导致部分需要被设置权重的点移位或者丢失。而在对丢失点的附近的点进行权重设置的过程中，需要进行搜索半径的设置，该搜索半径由此参数设置。

调节说明：若勾选该参数，则在验证位姿的过程中，将会考虑对应点对的法向矢量的角度差异，其输出往往会减少，但会更加精确。

调节说明：若勾选该参数，匹配得分会再乘【对应点占场景点的比例系数】。不适用于估计一个点云中多个物体的位姿情况。

调节说明：若勾选该参数，则在输出的结果中会显示采样后的模型点云，根据实际场景的需要进行设置。

调节说明：若勾选该参数，则在输出的结果中会显示采样后的场景点云，根据实际场景的需要进行设置。

调节说明：若勾选该参数，则在输出的结果中会显示模板与场景点云的对应关系，根据实际场景的需要进行设置。