检查多个DI 您正在查看V1.7.4版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 检测当前机器人所有的 DI 端口的信号值是否符合要求，并将信号由对应的端口输出。 即 DI 端口的信号值符合要求时，信号由 全部符合 端口输出，反之由 至少一个不符合 端口输出。 参数说明 非移动步骤基本参数 跳过执行 无 默认值，不跳过当前步骤。 仅仿真时 仿真时跳过当前步骤，出口由 跳过执行时出口 指定。 总是 实际运行和仿真时均跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定。 调节说明 设置为 仅仿真时 或 总是 后，工程运行过程中将跳过当前步骤，继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”，在仿真时并无外部输入信号，若不设置跳过执行，工程运行到此步骤将停止，设置此参数后，将不执行此步骤，直接继续向下运行，完成仿真。 跳过执行时出口 当 跳过执行 值为 仅仿真时 或 总是 时，此功能生效，表示跳过该步骤后执行的出口。 预规划出口 默认值 -1 值列表 -1、0、1 调节说明 在检测机器人的DI时，假如该步骤之前与之后的步骤之间存在依赖关系，那么机器人的整体运行规划就会被打断，从而无法进行共同规划。通过此参数的设置可以强制信号由规定的端口输出，并且不打断整体的规划。 设置为 -1 时，该步骤将正常检查当前的多个 DI 信号，并且打断整体规划。 设置为 0 时，信号将从 全部符合 端口输出，并将该步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅。 设置为 1 时，信号将从 至少一个不符合 端口输出，并将该步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅。 检查DI 等待DI
