计算视差图

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功能描述

本步骤可通过使用输入的双目校正图像计算视差图。

使用场景

开发者功能,用于调试相机的被动双目模式,普通用户在一般应用场景下不需要使用该步骤。

输入与输出

  • 输入:

    1. 双目相机模式输出的校正后的左视图。

    2. 双目相机模式输出的矫正后的右视图。

    3. 从相机视差值映射到深度值的映射关系矩阵,应为(4 x 4)的矩阵。

    4. 用于检验输入尺寸的缩放比例参数列表(由于此步骤需要原始的、没有经过缩放的彩色图,如果任何缩放比例参数不是1,步骤就不会运行)。

    5. 经过边缘增强处理的左视图(可选)。

    6. 参考用的深度图(可选)。被动双目相机可以将主动投影的双目相机的计算结果作为参考,来融合或补全缺失的点云。用户可以从这个输入端口向此步骤输入主动双目相机的深度图结果。

  • 输出:

    1. 视差图结果。注意:此视差图不可用作其他步骤的深度图输入,需进行数据类型的转换。

    2. 视差图对应的置信度掩膜,深度不连续性较为明显的区域将有较低的置信度。

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