工件
本文介绍工件及其相关配置。
简介
工件指的是末端工具的作用对象，例如纸箱、金属件、需涂胶或焊接的零件等。
工件对称性
工件对称性反映了工件绕其对称轴旋转一定角度后外形可以与旋转前重合的特性。 配置工件对称性可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。
关于工件对称性的详细说明请参阅 工件旋转对称详解 。
工件配置
添加工件
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单击位于的+，打开工件配置窗口。
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在 工件名称 文本框输入工件名称。
工件名称应与 Mech-Vision 中输出的 “labels” 字段名称一致。可在Mech-Vision中通过以下方式确认：
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查找日志中“输出”步骤的详细信息，其中 "labels":["XXX"] 的内容即为工件名称。
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双击“输出”步骤的labels输入端口的数据流，右侧调试输出窗口“引号中的内容”即为工件名称。
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根据工件实际情况，将 旋转对称 参数设置为 绕Z轴 、 绕Y轴 或 绕X轴 (可多选)，同时设置 对称次数 与 尝试范围 。若工件无旋转对称性，无需设置此参数。
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根据工件实际情况，将 抓取裕度 参数设置为 绕Y轴 或 绕X轴 （可多选），同时设置 裕度范围 和 尝试间隔 。若工件无抓取裕度，无需设置此参数。
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根据对抓取策略的要求，设置 选解策略 参数。
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单击确定。
如果需要，重复以上步骤添加更多工件。