更新托盘位姿 您正在查看V1.7.4版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 通过视觉服务更新托盘位姿。 使用场景 码垛完成后，新托盘到位，托盘位姿更新为新托盘位姿。通过视觉服务更新指定的码垛类步骤的托盘位姿。 参数说明 非移动步骤基本参数 跳过执行 无 默认值，不跳过当前步骤。 仅仿真时 仿真时跳过当前步骤，出口由 跳过执行时出口 指定。 总是 实际运行和仿真时均跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定。 调节说明 设置为 仅仿真时 或 总是 后，工程运行过程中将跳过当前步骤，继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”，在仿真时并无外部输入信号，若不设置跳过执行，工程运行到此步骤将停止，设置此参数后，将不执行此步骤，直接继续向下运行，完成仿真。 跳过执行时出口 当 跳过执行 值为 仅仿真时 或 总是 时，此功能生效，表示跳过该步骤后执行的出口。 保存托盘位姿 默认不勾选，即不保存更新后的托盘位姿。勾选后将保存更新后的托盘位姿。单击 托盘位姿文件保存路径 行的 ，可选择托盘位姿保存路径。 载入托盘位姿 默认不勾选，即不加载托盘位姿。勾选后将加载托盘位姿。单击 托盘位姿文件载入路径 行的 ，选择路径，加载托盘位姿。 选择码垛类步骤 选择需要更新托盘位姿的码垛类步骤。 服务名称 已注册的视觉服务名称，由该视觉工程给出新的托盘位姿点。 应用示例 机器人码垛完成后，新托盘会放置到不同垛位，此时需更新托盘位姿。需配合 视觉识别 使用。 检查视觉结果 更新已持有工件
