设置负载 您正在查看V1.7.4版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本,可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 本步骤用于给机器人设置负载。 参数说明 非移动步骤基本参数 跳过执行 无 默认值,不跳过当前步骤。 仅仿真时 仿真时跳过当前步骤,出口由 跳过执行时出口 指定。 总是 实际运行和仿真时均跳过执行,出口由 跳过执行时出口 指定。 调节说明 设置为 仅仿真时 或 总是 后,工程运行过程中将跳过当前步骤,继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”,在仿真时并无外部输入信号,若不设置跳过执行,工程运行到此步骤将停止,设置此参数后,将不执行此步骤,直接继续向下运行,完成仿真。 跳过执行时出口 当 跳过执行 值为 仅仿真时 或 总是 时,此功能生效,表示跳过该步骤后执行的出口。 负载id 用于存在多个不同负载的场景,若只有一个,使用默认即可。 负载 填写包括末端及工件在内的最大载荷(kg) 。 重心位置 X/Y/Z : 设置相对于法兰的负载重心(视机器人品牌而定,不是所有机器人都需要此参数) 获取关节位置 设置持有状态