点云变换(桁架)

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功能描述

该步骤可将输入的点云变换至相机或桁架机器人坐标系,然后输出。

使用场景

该步骤用于桁架机器人工程的点云坐标系变换。

若工程中使用的是非桁架机器人,需选择使用 点云变换 步骤。

如果步骤选择错误,将导致转换后的点云位置有误,并且可能输出错误的抓取点。

输入与输出

transform point clouds for truss input and output 2

参数说明

变换类型

参数解释:该参数用于选择点云变换的变换类型。

值列表:CameraToRobot、RobotToCamera

  • CameraToRobot:将点云由相机坐标系转换到桁架机器人坐标系。具体效果见 调节示例

  • RobotToCamera:将点云由桁架机器人坐标系转换到相机坐标系。具体效果见 调节示例

默认值:CameraToRobot

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