点云变换(桁架) 您正在查看V1.7.4版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本,可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤可将输入的点云变换至相机或桁架机器人坐标系,然后输出。 使用场景 该步骤用于桁架机器人工程的点云坐标系变换。 若工程中使用的是非桁架机器人,需选择使用 点云变换 步骤。 如果步骤选择错误,将导致转换后的点云位置有误,并且可能输出错误的抓取点。 输入与输出 参数说明 变换类型 参数解释:该参数用于选择点云变换的变换类型。 值列表:CameraToRobot、RobotToCamera CameraToRobot:将点云由相机坐标系转换到桁架机器人坐标系。具体效果见 调节示例 。 RobotToCamera:将点云由桁架机器人坐标系转换到相机坐标系。具体效果见 调节示例 。 默认值:CameraToRobot 对齐平面点云 点云变换