Mech-Viz 1.7更新说明
本文介绍Mech-Viz 1.7版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
Mech-Viz 1.7.4更新说明
Mech-Viz 1.7.2更新说明
本节介绍 Mech-Viz 1.7.2 版本的功能优化以及问题修复。
功能优化
机器人会仿真所有规划过的点
在之前的版本中，如果移动类步骤的“发送路径点”参数未勾选，此路径点将仅参与规划，仿真机器人不会运行到此路径点。
Mech-Viz 1.7.2 中，默认仿真机器人将运行所有规划过的路径点。
若仍需维持之前版本的状态，请在 设置 > 选项 > 基本设置 中调整。
导出机器人将保留 STL 和 DAE 源文件
在之前的版本中，导出机器人将自动删除该机器人的 STL 和 DAE 源文件。
Mech-Viz 1.7.2 中，导出机器人将保留其 STL 和 DAE 源文件。
Mech-Viz 1.7.1更新说明
本节介绍 Mech-Viz 1.7.1 版本的功能优化以及问题修复。
问题修复
Mech-Viz 1.7.1 修复了以下问题：
工程资源 - 末端工具
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开启末端工具配置窗口时依然可以操作工具栏。
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末端工具配置中的“TCP标定”窗口中，单击“添加位姿”后“输入机器人法兰位姿”窗口无法正确显示。
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末端工具配置界面单击取消，修改的工具类型也会被保存。
步骤
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两个“相对移动”互相依赖，软件会进入死循环。
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“视觉续码”可能崩溃。
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重置“多抓码垛”，已经码垛的箱子没有被清空。
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机器人不移动时“更新已持有工件”步骤无法生成已持有工件模型。
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使用“更新已持有工件”步骤时可能导致软件卡死的问题。
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“分类”位于“视觉移动”之前，且同时开启“视觉移动”的避免抓取同一工件功能时，软件可能陷入死循环。
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“视觉移动”在失败出口连接了其他移动类步骤时仍然弹窗报错的问题。
抓放规划
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拆垛算法中“仅组合整行”沿Y轴方向组合不生效。
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拆垛算法中工件沿Y轴方向组合，吸盘偏置可能出错。
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“多抓码垛”匹配垛型可能因为浮点误差匹配不到。
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“多抓码垛”选解时没有优先尝试抓取箱子数量更多的选解。
Mech-Viz 1.7.0更新说明
本节介绍Mech-Viz 1.7.0版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
新增功能
新增“工程资源”
Mech-Viz 1.7.0移除了软件内原有的“场景物体”和“工具与工件”功能面板，并将工程所需资源重新梳理后汇总到新增的工程资源管理工具 工程资源 。
“工程资源”中汇总的资源包括：工程、机器人、坐标系、末端工具、工件、地板、场景物体和模型库。
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工程：显示工程名称、工程修改状态、工程是否自动加载。
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机器人：显示当前工程使用的机器人型号。
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坐标系：统一汇总软件仿真空间内所有的坐标系。
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末端工具：创建、删除末端工具，并对已有末端工具进行管理。
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工件：创建、删除工件配置，并对已有工件进行管理。
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地板：调整地板高度。
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场景物体：创建、删除场景物体，并对已有场景物体进行管理。
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模型库：统一管理工程内的所有模型，工程内的所有模型均需先导入模型库，再由其他功能调用。
功能优化
扩充机器人模型库
在线机器人模型库由 214 款机器人增加至600+款，完成了对ABB、电装、发那科、川崎、库卡、三菱、那智、优傲、史陶比尔、安川等几乎全部机器人的收录。
同时ABB、发那科、川崎、库卡、那智、优傲、安川品牌的机器人已经在制作过程中进行了参数校准，可以确保机器人参数正确可靠。
优化“视觉移动”拆垛算法
Mech-Viz 1.7.0对 视觉移动 的拆垛算法进行了优化重构，支持以下功能。
单分区吸盘 |
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多分区吸盘 |
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抓一个 |
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抓一排 |
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抓多排 |
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吸盘中心对应箱子中心 |
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吸盘边中点对应箱子边中点 |
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吸盘角对应箱子角 |
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吸盘长边平行于纸箱组长边 |
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吸盘长边垂直于纸箱组长边 |
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此外，软件不再限制工具中心点坐标系X轴平行于吸盘长边，不再限制工件抓取点坐标系X轴必须平行于箱子长边。 以上全部功能之间没有耦合性，可通过修改参数配置多种抓取策略。
优化模型编辑器
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模型编辑器新增“设置坐标系”功能，该功能可设置参考模型的坐标系原点及其坐标系各轴的朝向，以保证导出的OBJ模型可以快捷、准确的安装在机器人法兰末端。
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模型编辑器的工程合并为.m3d文件，不再需要创建文件夹进行保存。
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模型编辑器生成的OBJ格式模型可以 Mech-Viz 1.6.0之前的软件兼容。
优化欧拉角表示形式
各品牌机器人在示教器上用于表示欧拉角类型的符号各不相同，例如ABB使用EX、EY、EZ ；KUKA 使用A、B、C；川崎使用O、A、T。
Mech-Viz 1.7.0版本内置了部分机器人品牌及其欧拉角类型对应关系，并记录了这些品牌表示欧拉角所使用的特定符号。 用户选择机器人后，软件会自动将工程内的欧拉角类型切换至与机器人对应的形式，并以品牌所使用的符号在界面上显示。
其他
菜单栏
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移除工具菜单栏中的“不打印发送给机器人的报文”选项，更改为一直打印发送给机器人的报文。
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移除工具菜单栏中的“生成调试文件（.dmp）”选项，不再支持此功能。
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设置 ‣ 选项 中的全局默认长度和角度单位从“使用各步骤内置单位”修改为mm和°。
工程资源
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调整工具栏中的“自动加载工程”选项至 。
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吸盘配置与末端工具配置合并，不再保留单独的吸盘配置文件。
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末端工具配置、工件配置、场景物体配置界面开启时可以同时调整主界面仿真空间视角，以及缩放。
步骤
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移动类步骤快速设定、变换位姿、校准位姿、编辑位姿按钮重排布。
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“设置多个DO”端口号上限修改到30000。
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“检查视觉结果”的“未完成”出口改名为“超时”。
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“视觉移动”箱子多抓功能日志优化，增加箱子组合、箱子偏置详细规划过程日志。
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“更新场景物体”通过视觉更新时新增“失败”出口。
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执行“视觉移动”进行箱子多抓时，组合后的箱子不会再变成一个大箱子，而是保持为多个独立的小箱子。
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移除“相对移动”步骤中的相对于“选择”选项。
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移除“设置RobotIQ”和“调用机器人函数”步骤。
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移除“视觉移动”中的“保存实际抓取的位姿”参数及其相关功能。
机器人功能面板
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增加机器人关节角滑条动态限位数值显示。
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优化针对安川PL80、MPL80II、MPL100II特殊定义形式的机器人关节角显示，确保与机器人一致。
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切换机器人后将不再清空末端工具列表。
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工程所需机器人丢失时，支持用户手动从机器人库中重新选择其他机器人。
碰撞检测
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不论是否开启点云碰撞，“视觉移动”都可以移除被抓工件的点云。
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不论是否开启点云碰撞，重置“视觉识别”都可以重置点云。
软件通信
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其他功能面板中新增“跳过相邻的路径点”参数，用户可以配置软件是否发送第二个路径点。
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移除“其他”功能面板中的“发送工具位姿”选项，固定为一直发送。
问题修复
Mech-Viz 1.7.0修复了以下问题：
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打开旧工程失败时，仍加载了部分工作流程图。
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工程锁定状态下没有密码也可以注册新用户。
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在部分情况下关闭工程时，没有提示用户有未保存修改。
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仿真/运行状态下可以通过拖动坐标轴修改场景物体位置。
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仿真/运行状态下拖动机器人TCP坐标轴可以拖动虚拟机器人。
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机器人安装包文件中存在大写字符会导致安装失败。
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新建末端工具时，三维仿真空间内的TCP坐标系不会跟随配置变化。
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工作流程图自动排布时，步骤可能重叠在一起。
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工作流程图搜索功能的筛选对象，会随着搜索功能开启/关闭变化。
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视觉服务未被“视觉识别”触发时，“视觉移动”报错提示信息不正确。
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“视觉移动”复用视觉结果且规划失败时，报错信息不清晰。
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“视觉移动”抓取数量到达设定值时，提示信息不正确。
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“更新已持有工件”从视觉更新时，物体尺寸可能从参数侧继承。
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模型类型为外部模型的工件，被抓取时工件模型没有被抓走。