生成抓取点 您正在查看V1.7.4版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本,可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持。 该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息,请联系我们(docs@mech-mind.net)。 功能描述 本步骤可使用 2D 模板图像生成抓取点。 使用场景 本步骤一般在钢板抓取相关应用中使用,基于已定义的吸盘形状尺寸生成对应平面钢板物体的抓取点。 输入与输出 输入: 此端口输入的物体模板二值掩膜图将被用于生成抓取点。 此端口输入的吸盘区域二值掩膜图将被用于生成抓取点(若物体模板及吸盘区域掩膜重叠小于设定阈值,则不生成抓取点)。 输出: 生成的抓取点。 生成绕着参考位姿转动的离散化位姿 生成点云模板