常规吸盘配置器

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本文介绍常规吸盘配置器及其相关配置。

简介

吸盘配置器目前仅支持矩形、单分区、多分区、单行、分区大小一致的吸盘配置。

吸盘配置流程

  1. 配置吸盘结构

    1. 根据实际吸盘的分区数量设置分区数量参数。 如果多个分区共用同一个 DO 信号控制，则视为一个完整分区，只创建一个大的分区即可。

    2. 根据实际吸盘分区之间的距离设置间隔参数。

    3. 根据实际吸盘分区的尺寸设置设置分区长度/宽度参数。

    4. 将海绵层厚度参数设置为用于碰撞检查的海绵层厚度，即 TCP 平面以下的海绵层厚度。

  2. 根据在末端工具配置窗口中设置的 TCP 来设置角度参数。

  3. 根据实际情况设置DO/DI有效信号参数。

  4. 配置 DI 检测点

    1. 单击+后新增 DI 检测点。检测点默认 DI 为 0，且在吸盘中间位置。

    2. 修改X与Y参数或直接拖动检测点来调整检测点的位置。

    3. 修改DI参数来更改检测点的编号。

check point

如需删除检测点，选中检测点后，单击 icon_delete即可。

  1. 根据实际控制吸盘各个分区的端口号填写对应的DO 值 。

  2. 依次单击文件  保存来保存吸盘配置到对应的末端工具配置中。

导出吸盘配置文件

依次单击 文件  导出 即可将配置文件保存至选定的路径。

导入吸盘配置文件

依次单击 文件  导入 可导入吸盘配置文件。

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