2D匹配

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功能描述

使用2D匹配算法对指定形状进行模板匹配。

使用场景

在 2D 图像上对多边形物体进行定位,为后续计算多边形的 3D 位姿提供检测到的多边形特征。通常与步骤 滤除掩膜外的多边形 连用。

输入与输出

2d matching input and output

参数说明

模型变体

轮廓线角度量化(1~360)

默认值:60

调节说明:对轮廓线方向进行量化分解。以矩形为例:矩形为 180 度对称,所以将 180 度进行量化,填写的参数为量化份数,如果参数设置为 90,则 180°/90=2°。量化份数越多,边缘越精细,但是越耗时。

调节示例:

参数值设置为 30 时,步骤运行时间、量化结果如下图所示。

2d matching low quantify

参数值设置为 90 时,步骤运行时间、量化结果如下图所示。

2d matching high quantify
角度损失权重

默认值:0.1

调节说明:该值越高,结果越精确,但是越耗时。

基础缩放比

默认值:1.1

调节说明:模板将通过“基础缩放比”、“比例指数”进行缩放。“比例指数”是“最小缩放指数”,“最大缩放指数”内的整数。值越高,正确匹配的可能性越大,但是更耗时。

最小缩放指数

默认值:0

调节说明:参考值:-3、-2、-1、0,值越低,正确匹配目标的可能性就越大,但更耗时。

最大缩放指数

默认值:0

调节说明:参考值:0、1、2、3,值越高,正确匹配目标的可能性就越大,但更耗时。

基础长宽比

默认值:1.1

调节说明:模板将通过“基础长宽比”、“长宽比指数”进行更改。“长宽比指数”是[“最小长宽比”,“最大长宽比”]中的整数。值越高,正确匹配的可能性越大,但更耗时。

最小长宽比指数

默认值:0

调节说明:参考值:-3、-2、-1、0,值越低,正确匹配目标的可能性就越大,但更耗时。

最大长宽比指数

默认值:0

调节说明:参考值:0、1、2、3,值越高,正确匹配目标的可能性就越大,但更耗时。

候补搜索设置

物体粗略位姿(0~360)

默认值:0°

调节说明:场景中物体的粗略方向,单位为度(°)。对于矩形,将水平边的方向定义为 0° 方向,将垂直方向定义为 90° 方向。

物体姿态变化范围(0~180)

默认值:90°

调节说明:场景中物体位姿变化范围,单位为度(°)。

模板搜索平移步长

默认值:5.000 mm

调节说明:值越低,结果越精确,但是更耗时。单位为毫米(mm)。

模板搜索旋转步长(0~180)

默认值:1.5000°

调节说明:值越低,结果越精确,但是更耗时。单位为度(°)。

阈值设置

平均距离误差的上限阈值

默认值:8.000 mm

调节说明:每个匹配模板的最大平均距离误差。单位为毫米(mm)。值越低,结果越准确。

调节示例:如下图所示,左侧为默认状态下输出结果,右侧为参数设置为 0.002 的输出结果。

2d matching Upperthreshold
重叠阈值(0~1.0)

默认值:0.5

调节说明:如果结果的重叠度高于此值,则将被删除。此值越高,倾向于输出更多的重叠的结果。

调节示例:如下图所示,左侧为参数设置为 0.2 时的输出结果,右侧为参数设置为 0.5 时的输出结果。

2d matching Overlapthreshold

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