标定相关概念
- 机器人通信方式
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指机器人采用何种方式与视觉侧通信。梅卡曼德视觉系统支持三种通信方式：标准接口、Adapter 和主控。详情请参考 通信概述 。
- 相机安装方式
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指相机在工作单元中的安装方式。常见的安装方式有 Eye to Hand (ETH) 和 Eye in Hand （EIH）。此外，为了扩大相机视野、提高点云质量,项目也可能安装两个相机，称为双相机（Eye to Eye）。
- 标定方式
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按照采集标定图像和位姿过程是否自动化，标定方式分为自动标定和手动标定。手动标定操作相对复杂，因此推荐使用自动标定方式。
- 自动标定（推荐）
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标定时连接机器人，Mech-Vision 自动规划标定路径，控制机器人按照规划的路径移动，并完成标定图像和位姿的采集。
- 手动标定
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标定时不连接机器人，用户需手动控制机器人，按照自己规划的路径移动或触碰标定圆，并手动输入机器人位姿和触发标定图像采集。
- 采集标定数据方法
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指采集标定数据的方法。Mech-Vision 支持两种采集标定数据方法：标定板多个随机位姿和 TCP 尖点触碰。
- 多个随机标定板位姿（推荐）
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使机器人依次经过软件自动生成的路径点或者手动规划的路径点，并在每个路径点采集标定板图像、识别标定圆以及采集机器人法兰位姿，最终形成标定点列，建立标定板、相机及机器人三者间的关系。该方法过程简单，标定精度高。 建议 6 轴或 4 轴机器人使用该方法。
- TCP 尖点触碰
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利用三点法确定标定板位姿后，建立标定板、相机及机器人三者间的关系。该方法适用于机器人活动空间局促、标定板无法安装等情况。建议 5 轴或其他机器人使用该方法。
- 相机内参
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相机内参是相机内部的基本参数，包括镜头焦距、畸变等。一般相机出厂时内参已标定完成，保存在相机内部。
- 相机外参
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相机外参表示的是机器人与相机之间的位姿转换关系（即手眼关系，因此，机器人手眼标定又称为相机外参标定）。机器人与相机在不同的使用场景下其相对位姿不固定，需要在工作现场进行标定才能获得相机与机器人之间的手眼关系。
- 标定点
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指在标定过程中相机采集标定板图像时机器人的位姿。使用标定板多个随机位姿方法采集标定数据时，标定点为标定路径中的路径点。使用 TCP 尖点触碰方法采集标定数据时，只需要在触碰标定板上三个不共线的标定圆圆心后，采集一次标定板图像。
- 标定圆
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指标定板上的圆形特征点。标定时，软件将从采集的标定板图像（2D 图和深度图）计算标定圆的圆心像素坐标以及圆心在相机坐标系下的坐标。再基于采集到的标定圆数据计算相机外参。