Mech-Center 1.7更新说明

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本文介绍Mech-Center 1.7版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

Mech-Center 1.7.4更新说明

本节介绍Mech-Center 1.7.4版本的问题修复。

问题修复

Mech-Center 1.7.4已修复210指令返回的位姿数据中未去除机器人底座高度的问题。

Mech-Center 1.7.2更新说明

本节介绍 Mech-Center 1.7.2版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

新增功能

标准接口支持三菱 MC 协议

标准接口已支持与三菱 PLC 进行 MC 通信,其中视觉系统作为客户端,三菱 PLC 设备作为服务端。用户可在 Mech-Vision 的“机器人与接口配置”中设置 PLC 的 IP 地址及端口、通信帧、D 寄存器起始地址。

标准接口支持 UDP 协议

标准接口已支持 UDP 通信,其中视觉系统作为服务端,使用方法及指令与 TCP 协议类似。在适配的机器人中,仅现代机器人使用 UDP 与视觉系统通信。

标准接口适配珞石(工业)机器人、现代(工业)机器人和那智(工业)机器人

标准接口已适配珞石(工业)机器人、现代(工业)机器人和那智(工业)机器人。Mech-Center 1.7.2 为其新增机器人标准接口程序。

URCap 1.5.0 支持 Polyscope 6 系统

Mech-Center 1.7.2 新增 URCap 1.5.0 插件(1.5.0.urcap 和 1.5.0.urcapx)。

在 UR Polyscope 6 系统中,URCap 插件的后缀名为 .urcapx。Polyscope 6 系统不再兼容之前的 .urcap 文件。

URCap 1.5.0 插件适用的 Polyscope 版本以及 Mech-Mind 套件包的版本见下表。请根据具体机器人的 Polyscope 版本选择对应的 URCap 插件文件。

URcap 插件文件 Polyscope 版本要求 Mech-Mind 套件包的版本要求

1.5.0.urcap

E 系列:5.9 及以上(6.0 以下)

CB 系列:3.14 及以上

1.7.2

1.6.2

E系列:6.0 及以上

1.7.2

1.7.0

E 系列:5.3 及以上(6.0 以下)

CB 系列:3.9 及以上

1.6.1 及以上

与 URCap 1.4.6 插件相比, URCap 1.5.0 插件新增的功能如下:

  • 使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径。

  • 支持使用变量输入工程编号、配方编号、分支编号和分支出口号。

  • 支持接收 Mech-Vision 的多种输出结果:Basic(接收视觉点和标签)、Custom(接收视觉点、标签和自定义端口数据)、Planned path(接收路径规划步骤输出的路径点和标签)。

支持与 AB PLC 进行 EtherNet/IP 通信

标准接口已支持与 Allen‑Bradley PLC(简称 AB PLC)进行 EtherNet/IP 通信,其中视觉系统作为从站设备,AB PLC 设备作为主站设备。用户可在 Mech-Vision 的“机器人与接口配置”中设置 EtherNet/IP 通信。

功能优化

支持在拍照完成返回 101 指令触发成功

在之前版本的 Eye In Hand 场景中,为了让机器人在相机拍照完成后能够移动而不必等待 Mech-Vision 工程运行结束,用户需要在 Mech-Vision 工程的“从相机采集图像”步骤后添加“通知”步骤。

在新版本中,用户不需要额外添加“通知”步骤,只需在 Mech-Vision 的 “机器人与接口配置”中,单击“高级设置”,勾选拍照完成再返回 “1102:触发成功”。机器人在触发 Mech-Vision 工程并接收到“1102:触发成功”后,便可以开始移动,从而缩短节拍。

在新版本中,若使用 PROFINET 协议的标准接口,用户可通过以下任一方法实现在拍照完成后便可移动机器人:

  • 只需在“从相机采集图像”步骤后添加“通知”步骤,使用 Trigger Acknowledge 信号值作为判断条件。

  • 只需勾选拍照完成再返回 “1102:触发成功”,使用 1102 状态码作为判断条件。

问题修复

Mech-Center 1.7.2 修复了以下问题:

  • 在使用标准接口进行自动标定时,设置 Mech-Vision 标定参数时发生的通信超时问题。

  • 在触发 Mech-Viz 工程指令后,立即设置 Mech-Viz 分支会失败的问题。

Mech-Center 1.7.1更新说明

本节介绍 Mech-Center 1.7.1版本的问题修复。

问题修复

Mech-Center 1.7.1修复了以下问题:

  • 210指令输出的工件朝向信息不正确。

  • 在特殊情况下,在新的工控机上无法选择“Mech-Center → 部署设置 → Mech-Interface → 已知机器人”。

  • “Adapter生成器 → 机器人配置Eye in Hand → 机器人名字”参数路径错误。

  • Mech-Center获取机器人型号错误。修复后,当Mech-Vision和Mech-Viz选择的机器人型号不一致时,若从 Mech-Vision启动接口服务,则Mech-Center获取Mech-Vision选择的机器人型号。

  • 在标定过程中Mech-Center无法关闭。

  • Mech-Center与西门子PLC连接失败时直接关闭接口服务。修复后,Mech-Center保持接口服务启用状态并自动重连。

  • Mech-Center缺少新时达机器人的欧拉角参数。

Mech-Center 1.7.0更新说明

本节介绍 Mech-Center 1.7.0版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

新增功能

标准接口 和 Adapter 通信不再需要通过 Mech-Center 配置

Mech-Vision 1.7.0已集成之前Mech-Center的接口通信服务功能。用户可以直接在Mech-Vision中完成标准接口 和 Adapter 通信,不再需要使用Mech-Center软件。

  • 对于使用标准接口通信方式的方案,用户需要重新进行标准接口程序烧录。

  • 主控通信的配置仍需通过 Mech-Center 配置。用户需首先打开Mech-Center软件,然后再打开Mech-Vision软件,按照之前版本介绍的方式配置通信。

新增 105 指令

Mech-Center 1.7.0 为全部标准接口协议(TCP/IP、PROFINET、EtherNet/IP、Modbus TCP、Siemens PLC Snap 7)增加了 105 指令,用于接收 Mech-Vision 新增的“路径规划“步骤输出的运动路径。

新增标准接口抓取样例程序

Mech-Center 1.7.0 为 ABB、FANUC、YASKAWA、KAWASAKI、KUKA、ELITE 和 JAKA 机器人标准接口提供样例程序“使用 Mech-Vision 路径规划步骤获取规划路径”。

当要使用 Mech-Vision 提供带有路径规划需求的方案时,用户需要重新烧录标准接口程序和样例程序。

新增 JAKA 和 ELITE 标准接口程序

Mech-Center 1.7.0 新增 JAKA 和 ELITE 标准接口程序,详情参见 《JAKA 标准接口通信》 和 《ELITE 标准接口通信》。

支持使用左手坐标系的机器人

Mech-Center 1.7.0 支持使用左手坐标系的机器人。

西门子 PLC 支持 110 指令

Mech-Center 1.7.0 为西门子 PLC 新增 110 指令。该指令允许西门子 PLC 接收 Mech-Vision 自定义端口输出的数据。

功能优化

修改 101 和 201 指令参数

Mech-Center 1.7.0 修改 101 和 201 指令的 机器人位姿及类型 参数,支持传入机器人端自定义的关节角。在 ETH 场景中,机器人将从该预定义的关节角处开始规划路径。

重新适配 ESTUN 和 AUBO 主控通信程序

Mech-Center 1.7.0 重新适配 ESTUN 和 AUBO 主控通信程序。

优化 Adapter 工程的加载

Mech-Center 1.7.0 可直接加载 Adapter 工程源路径。当修改 Adapter 工程文件后,无需再重启 Mech-Center 软件,只需要重新启动接口服务,即可使 Adapter 工程加载生效。

问题修复

修复 EPSON SCARA 机器人伸缩杆计算问题

Mech-Center 1.7.0 已修复 EPSON SCARA 机器人伸缩杆计算问题。

修复 FANUC SCARA 机器人基坐标系问题

Mech-Center 1.7.0 已修复 FANUC SCARA 机器人基坐标系问题。


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