提取3D ROI内点云

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功能描述

在 3D 空间内设置感兴趣区域（ROI），区域内的点云将被保留，区域外的点云将被去除。

使用该步骤可以聚焦目标物体的点云区域，并忽略背景点云和干扰点云。

3D ROI 设置

输入点云所在的坐标系类型

默认值：相机坐标系

值列表：相机坐标系，机器人坐标系

调节说明：更改输入点云所在的坐标系。如下图所示，图 1 为相机坐标系下的输入点云，图 2 为机器人坐标系下的输入点云。

为空状态设置

3D ROI 内最小点数: 默认值：0

调节说明：该参数用于调整在 3D ROI 中提取 3D 点的数量的最小值。如果在 3D ROI 中提取的 3D 点的数量少于该值，表示截取后的 3D ROI 内点的数量没有满足最小点数要求，此时不返回点云。
发送 3D ROI 内的点是否为空: 默认值：勾选

调节说明：如果勾选，则发送 3D ROI 中点是否为空白的状态。在默认状态下如果 3D ROI 内的实际点少于“3D ROI 内最小点数”设置的值，则会产生如下图所示的提示。

若不勾选此项则不会有提示，如下图所示。